《各行業(yè)專利技術現(xiàn)狀及其發(fā)展趨勢報告（2015-2016）》：

　　Clavel在1987年提出了分支中含有球面四桿機構的Delta并聯(lián)機器人（W08703528Al），被視為三自由度移動并聯(lián)機構的一個里程碑，該機構包含12個球副，9個轉動副和17個構件。在此基礎上，日本安川電機株式會社研發(fā)了具有三個臂的三自由度并聯(lián)機器人（JP2002295623A），每一個臂分別與轉動副和球副相連接。為了進一步增加剛度以及穩(wěn)定性，2011年，日本發(fā)那科提出了三自由度并聯(lián)機器人（JP2011088262A），其在連桿部的兩根從動連桿之間與這些從動連桿平行地配置追加驅動器。 

　　2001年，燕山大學研發(fā)了四自由度并聯(lián)機器人（CN1306899A），其具有三個轉動輸入和一個中央移動副輸入，可實現(xiàn)空間的三維移動和繞Z軸的轉動。在專利申請CN1306899A所公開的四自由度并聯(lián)機器人的基礎上，西班牙的FUNDACION FATRONIK對其進行了結構上的變形，提出四自由度并聯(lián)機器人（EP1870214A1），每一個臂的一端連接轉動副，另一端通過關節(jié)連接至動平臺。日本安川電機株式會社提出了并聯(lián)機器人（JP540330382），設置在固定板上的4個旋轉致動器經(jīng)由4個周邊驅動機構完全并行地以四自由度驅動可動板。 

　　在五自由度并聯(lián)機器人領域，美國的MERZ提出了由多個肘形連接副形成的多自由度的機器人（US2004211284A1）。2004年，德國的HESSELBACH JUERGEN對專利申請US2004211284A1所公開的多自由度機器人進行了結構上的變化，提出的五自由度并聯(lián)機器人包括五個關節(jié)形的連桿（DE19840886A1），結構變得簡單。

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