單元1 工業(yè)機器人認(rèn)識 1
學(xué)習(xí)目標(biāo) 1
課程導(dǎo)入 1
課程內(nèi)容 1
1.1.1 了解工業(yè)機器人 1
1.1.2 FANUC工業(yè)機器人介紹 4
1.1.3 機器人選型原則 8
課程總結(jié) 8
思考與練習(xí) 9
單元2 啟動工業(yè)機器人 10
任務(wù)1 工業(yè)機器人安全操作規(guī)范認(rèn)識 10
學(xué)習(xí)目標(biāo) 10
課程導(dǎo)入 10
課程內(nèi)容 10
2.1.1 工業(yè)機器人安全操作的注意事項 10
2.1.2 工業(yè)機器人停止的方法 13
2.1.3 工業(yè)機器人操作流程 14
課程總結(jié) 16
思考與練習(xí)2-1 16
任務(wù)2 FANUC工業(yè)機器人系統(tǒng)組成 17
學(xué)習(xí)目標(biāo) 17
課程導(dǎo)入 17
課程內(nèi)容 17
2.2.1 工業(yè)機器人系統(tǒng)組成 17
2.2.2 工業(yè)機器人本體介紹 18
2.2.3 FANUC工業(yè)機器人控制柜介紹 20
2.2.4 機器人系統(tǒng)運行控制認(rèn)知 22
課程總結(jié) 23
思考與練習(xí)2-2 23
任務(wù)3 連接并啟動工業(yè)機器人 24
學(xué)習(xí)目標(biāo) 24
課程導(dǎo)入 24
課程內(nèi)容 24
2.3.1 工業(yè)機器人本體及控制柜的銘牌認(rèn)知 24
2.3.2 工業(yè)機器人開機的總體步驟 25
課程總結(jié) 29
思考與練習(xí)2-3 30
任務(wù)4 工業(yè)機器人手動示教 30
學(xué)習(xí)目標(biāo) 30
課程導(dǎo)入 30
課程內(nèi)容 31
2.4.1 手動示教機器人的步驟 31
2.4.2 合理清除示教器報警信息 31
2.4.3 示教機器人檢查各關(guān)節(jié)運動并關(guān)機 33
課程總結(jié) 35
思考與練習(xí)2-4 36
單元3 工業(yè)機器人系統(tǒng)配置 37
任務(wù)1 工業(yè)機器人坐標(biāo)系設(shè)置 37
學(xué)習(xí)目標(biāo) 37
課程導(dǎo)入 37
課程內(nèi)容 38
3.1.1 FANUC工業(yè)機器人坐標(biāo)系認(rèn)知 38
3.1.2 工業(yè)機器人工具坐標(biāo)系認(rèn)知 40
3.1.3 設(shè)置并激活工具坐標(biāo)系 42
3.1.4 工業(yè)機器人用戶坐標(biāo)系認(rèn)知 52
3.1.5 設(shè)置并激活用戶坐標(biāo)系 54
課程總結(jié) 58
思考與練習(xí)3-1 58
任務(wù)2 FANUC工業(yè)機器人常用功能設(shè)定 59
學(xué)習(xí)目標(biāo) 59
課程導(dǎo)入 59
課程內(nèi)容 60
3.2.1 軸動作范圍的設(shè)定 60
3.2.2 工業(yè)機器人負(fù)載的設(shè)定 61
3.2.3 工業(yè)機器人防干涉區(qū)域的設(shè)定 62
3.2.4 FANUC工業(yè)機器人的系統(tǒng)配置 64
課程總結(jié) 66
思考與練習(xí)3-2 66
任務(wù)3 FANUC工業(yè)機器人零點標(biāo)定 67
學(xué)習(xí)目標(biāo) 67
課程導(dǎo)入 67
課程內(nèi)容 67
3.3.1 FANUC工業(yè)機器人零點標(biāo)定的含義 67
3.3.2 FANUC工業(yè)機器人零點標(biāo)定的操作 69
3.3.3 更換FANUC工業(yè)機器人后備電池 77
課程總結(jié) 79
思考與練習(xí)3-3 80
單元4 機器人軌跡編程 81
任務(wù)1 示教程序的創(chuàng)建 81
學(xué)習(xí)目標(biāo) 81
課程導(dǎo)入 81
課程內(nèi)容 81
4.1.1 FANUC工業(yè)機器人示教編程介紹 81
4.1.2 示教程序的創(chuàng)建 82
4.1.3 示教程序的選擇 83
4.1.4 示教程序的刪除 84
4.1.5 示教程序的復(fù)制 84
4.1.6 查看程序?qū)傩?85
課程總結(jié) 86
思考與練習(xí)4-1 86
任務(wù)2 軌跡編程——“2098” 87
學(xué)習(xí)目標(biāo) 87
課程導(dǎo)入 87
課程內(nèi)容 87
4.2.1 FANUC工業(yè)機器人編程界面簡介 87
4.2.2 機器人運動指令認(rèn)識 87
4.2.3 運動指令的示教操作 93
4.2.4 軌跡編程“2098” 98
課程總結(jié) 100
思考與練習(xí)4-2 100
任務(wù)3 正方形軌跡程序的編寫 100
學(xué)習(xí)目標(biāo) 100
課程導(dǎo)入 101
課程內(nèi)容 101
4.3.1 FANUC工業(yè)機器人位置資料認(rèn)知 101
4.3.2 寄存器指令的使用 105
4.3.3 正方形軌跡編程 109
4.3.4 動作附加指令介紹 113
課程總結(jié) 116
思考與練習(xí)4-3 116
任務(wù)4 FANUC工業(yè)機器人程序設(shè)計及運行 117
學(xué)習(xí)目標(biāo) 117
課程導(dǎo)入 117
課程內(nèi)容 118
4.4.1 程序的設(shè)計 118
4.4.2 程序的執(zhí)行 119
課程總結(jié) 124
思考與練習(xí)4-4 124
單元5 機器人裝配工作站程序編寫 126
任務(wù)1 FANUC工業(yè)機器人I/O信號認(rèn)知 126
學(xué)習(xí)目標(biāo) 126
課程導(dǎo)入 126
課程內(nèi)容 126
5.1.1 通用I/O信號 126
5.1.2 專用I/O信號 127
課程總結(jié) 130
思考與練習(xí)5-1 131
任務(wù)2 FANUC工業(yè)機器人I/O信號接線與控制 131
學(xué)習(xí)目標(biāo) 131
課程導(dǎo)入 131
課程內(nèi)容 131
5.2.1 FANUC工業(yè)機器人I/O信號的分配 131
5.2.2 FANUC工業(yè)機器人I/O信號的接線 138
5.2.3 機器人I/O信號手動控制 141
5.2.4 自動運行FANUC工業(yè)機器人程序 144
課程總結(jié) 149
思考與練習(xí)5-2 149
任務(wù)3 基于機器人控制指令的示教程序編寫 150
學(xué)習(xí)目標(biāo) 150
課程導(dǎo)入 150
課程內(nèi)容 150
5.3.1 FANUC工業(yè)機器人控制類指令介紹 150
5.3.2 練習(xí)1——熟練閱讀FANUC工業(yè)機器人程序指令 160
5.3.3 練習(xí)2——根據(jù)控制要求完成程序編寫 161
課程總結(jié) 163
思考與練習(xí)5-3 163
任務(wù)4 基于機器人裝配工作站程序的編寫 163
學(xué)習(xí)目標(biāo) 163
課程導(dǎo)入 163
課程內(nèi)容 163
5.4.1 機器人裝配工作站上料及輸送單元介紹 163
5.4.2 機器人裝配工作站上料及輸送單元控制介紹 165
5.4.3 機器人裝配工作站裝配平臺介紹 167
5.4.4 FANUC工業(yè)機器人宏指令介紹 169
5.4.5 機器人裝配工作站程序編寫 173
課程總結(jié) 176
思考與練習(xí)5-4 176
參考文獻(xiàn) 177