本書主要講述機器視覺基礎知識、工業(yè)機器人與機器視覺系統(tǒng)如何通信。本書共9章，分別為緒論、視覺技術基礎、工業(yè)機器人視覺系統(tǒng)、智能視覺系統(tǒng)、智能機器視覺應用實例、工業(yè)機器人操作基礎、工業(yè)機器人編程及應用、工業(yè)機器人視覺系統(tǒng)應用（基于以太網(wǎng)）、工業(yè)機器人視覺系統(tǒng)應用（基于現(xiàn)場總線）。
本書圖文并茂、通俗易懂、實用性強，既可以作為高等院校機電一體化、電氣自動化及工業(yè)機器人技術等相關專業(yè)教材，又可作為工業(yè)機器人培訓機構培訓教材，也可供從事相關行業(yè)的技術人員參考。
本書圖文并茂，通俗易懂，實用性強，內容涵蓋工業(yè)機器人視覺技術的基本原理及行業(yè)應用，理論與實踐結合，并配有教學課件及視頻素材、教學參考與拓展資料等，既可以作為普通高校及中高職院校機電一體化、電氣自動化及機器人等相關專業(yè)的教學和實訓教材，以及工業(yè)機器人視覺培訓機構培訓教材，供從事相關行業(yè)的技術人員作為參考。
張明文，工程師，2010年畢業(yè)于哈爾濱工業(yè)大學機器人研究所，師從中國工程院院士蔡鶴皋、 “十三五”國家863計劃機器人技術主題專家組組長趙杰教授。 王璐歡，金雞湖雙百人才，全國機械行業(yè)首屆工業(yè)機器人職業(yè)技能競賽命題專家兼評委，現(xiàn)任蘇州耕致智能科技有限公司總經理。
第 1章 緒 論 ／ 1
1.1 機器視覺定義 ／ 1
1.2 機器視覺系統(tǒng)特點 ／ 2
1.3 機器視覺發(fā)展歷史 ／ 3
1.4 工業(yè)機器人視覺功能 ／ 5
1.4.1 引導 ／ 6
1.4.2 檢測 ／ 7
1.4.3 測量 ／ 7
1.4.4 識別 ／ 8
1.5 機器視覺技術發(fā)展前沿 ／ 8
1.5.1 3D視覺技術 ／ 9
1.5.2 AI視覺技術 ／ 10
思考題�。�11
第 2章 視覺技術基礎 ／ 12
2.1 視覺成像原理 ／ 12
2.1.1 透視成像原理 ／ 12
2.1.2 坐標系及其變換 ／ 14
2.1.3 畸變模型 ／ 16
2.2 數(shù)字圖像基礎 ／ 17
2.2.1 數(shù)字圖像 ／ 17
2.2.2 顏色模型 ／ 19
2.2.3 圖像格式 ／ 21
2.3 圖像處理基礎 ／ 24
2.3.1 灰度處理 ／ 24
2.3.2 圖像二值化 ／ 26
2.3.3 圖像銳化 ／ 27
2.4 圖像處理常用算法 ／ 28
2.4.1 圖像分割 ／ 28
2.4.2 邊緣檢測 ／ 29
2.4.3 特征提取 ／ 31
2.4.4 模板匹配 ／ 32
思考題 ／ 33
第3章 工業(yè)機器人視覺系統(tǒng) ／ 35
3.1 工業(yè)機器人視覺系統(tǒng)概述 ／ 35
3.1.1 基本組成 ／ 35
3.1.2 工作過程 ／ 37
3.1.3 相機安裝 ／ 37
3.2 相機工作原理及應用 ／ 38
3.2.1 相機的工作原理 ／ 38
3.2.2 相機的主要技術參數(shù) ／ 40
3.2.3 相機的行業(yè)應用 ／ 44
3.3 鏡頭工作原理及應用 ／ 46
3.3.1 鏡頭的工作原理 ／ 46
3.3.2 鏡頭的主要技術參數(shù) ／ 48
3.3.3 鏡頭的應用 ／ 52
3.4 光源基礎知識及應用 ／ 54
3.4.1 光源分類 ／ 54
3.4.2 光源影響要素 ／ 59
3.5 圖像處理系統(tǒng) ／ 62
3.5.1 嵌入式圖像處理系統(tǒng) ／ 62
3.5.2 基于計算機的圖像處理系統(tǒng) ／ 63
思考題�。�65
第4章 智能視覺系統(tǒng) ／ 66
4.1 智能相機簡介 ／ 66
4.1.1 系統(tǒng)構成 ／ 67
4.1.2 常用系列 ／ 67
4.1.3 智能相機介紹 ／ 68
4.1.4 軟件介紹 ／ 70
4.2 智能相機連接 ／ 71
4.2.1 軟件安裝 ／ 71
4.2.2 聯(lián)機設置 ／ 73
4.3 設置圖像 ／ 74
4.3.1 圖像加載 ／ 74
4.3.2 觸發(fā)器 ／ 75
4.3.3 燈光 ／ 76
4.3.4 圖像校準 ／ 76
4.4 設置工具 ／ 77
4.4.1 定位部件 ／ 78
4.4.2 檢查部件 ／ 85
4.5 配置結果 ／ 92
4.5.1 輸入/輸出 ／ 92
4.5.2 通信 ／ 93
思考題 ／ 95
第5章 智能機器視覺應用實例 ／ 96
5.1 元件引導定位 ／ 96
5.1.1 實訓目的 ／ 96
5.1.2 實訓原理 ／ 96
5.1.3 實訓步驟 ／ 96
5.2 硅片尺寸測量 ／ 99
5.2.1 實訓目的 ／ 99
5.2.2 實訓原理 ／ 100
5.2.3 實訓步驟 ／ 100
5.3 藥片數(shù)量統(tǒng)計 ／ 106
5.3.1 實訓目的 ／ 106
5.3.2 實訓原理 ／ 106
5.3.3 實訓步驟 ／ 106
5.4 條碼識別檢測 ／ 111
5.4.1 實訓目的 ／ 111
5.4.2 實訓原理 ／ 111
5.4.3 實訓步驟 ／ 111
5.5 二維碼識別檢測 ／ 116
5.5.1 實訓目的 ／ 116
5.5.2 實訓原理 ／ 116
5.5.3 實訓步驟 ／ 116
5.6 文字識別檢測 ／ 120
5.6.1 實訓目的 ／ 120
5.6.2 實訓原理 ／ 120
5.6.3 實訓步驟 ／ 120
思考題�。�125
第6章 工業(yè)機器人操作基礎 ／ 126
6.1 工業(yè)機器人概述 ／ 126
6.1.1 工業(yè)機器人定義和特點 ／ 126
6.1.2 工業(yè)機器人分類 ／ 127
6.1.3 工業(yè)機器人應用 ／ 130
6.2 工業(yè)機器人主要技術參數(shù) ／ 132
6.2.1 自由度 ／ 132
6.2.2 額定負載 ／ 133
6.2.3 工作空間 ／ 135
6.2.4 工作精度 ／ 135
6.3 工業(yè)機器人組成 ／ 136
6.3.1 機器人本體 ／ 137
6.3.2 控制器 ／ 138
6.3.3 示教器 ／ 139
6.4 基本操作 ／ 141
6.4.1 基本概念 ／ 141
6.4.2 手動操作模式 ／ 143
6.4.3 工具坐標系建立 ／ 144
6.4.4 工件坐標系建立 ／ 144
思考題 ／ 145
第7章 工業(yè)機器人編程及應用 ／ 146
7.1 I/O通信 ／ 146
7.1.1 I/O硬件介紹 ／ 146
7.1.2 系統(tǒng)I/O配置 ／ 147
7.2 程序數(shù)據(jù) ／ 148
7.2.1 常見數(shù)據(jù)類型 ／ 149
7.2.2 數(shù)據(jù)存儲類型 ／ 149
7.2.3 程序數(shù)據(jù)操作 ／ 150
7.3 動作指令 ／ 152
7.4 編程基礎 ／ 155
7.4.1 RAPID語言結構 ／ 155
7.4.2 程序操作 ／ 157
思考題�。�160
第8章 工業(yè)機器人視覺系統(tǒng)應用（基于以太網(wǎng)） ／ 161
8.1 硬件組成與連接 ／ 161
8.1.1 硬件組成 ／ 161
8.1.2 工作流程 ／ 162
8.2 相機配置及組態(tài)編程 ／ 163
8.2.1 相機連接及設置圖像 ／ 163
8.2.2 設置工具 ／ 164
8.2.3 配置結果及運行 ／ 167
8.2.4 數(shù)據(jù)接收測試 ／ 169
8.3 工業(yè)機器人IP地址配置 ／ 170
8.4 工業(yè)機器人編程與調試 ／ 172
8.4.1 工業(yè)機器人通信編程基礎 ／ 173
8.4.2 功能規(guī)劃與程序設計 ／ 175
8.4.3 程序調試 ／ 183
思考題 ／ 187
第9章 工業(yè)機器人視覺系統(tǒng)應用（基于現(xiàn)場總線） ／ 188
9.1 網(wǎng)關概述 ／ 189
9.1.1 硬件介紹 ／ 189
9.1.2 支持協(xié)議 ／ 190
9.2 PROFINET網(wǎng)絡配置 ／ 190
9.2.1 PROFINET I/O協(xié)議介紹 ／ 191
9.2.2 相機側PROFINET I/O配置 ／ 191
9.2.3 網(wǎng)關側PROFINET I/O 配置 ／ 192
9.3 DeviceNet現(xiàn)場總線配置 ／ 196
9.3.1 DeviceNet現(xiàn)場總線介紹 ／ 196
9.3.2 工業(yè)機器人側DeviceNet配置 ／ 197
9.3.3 網(wǎng)關側DeviceNet配置 ／ 198
9.4 工業(yè)機器人變量設置 ／ 200
9.5 程序編輯 ／ 201
思考題�。�203
參考文獻�。�204
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