讀者對象:本書可作為從事智能車輛設計、開發(fā)和測試的工程技術人員的參考書,也可作為高等院校智能車輛工程、車輛工程、交通運輸工程和載運工具運用工程等專業(yè)的教材,還可作為控制科學與工程、機械電子工程類專業(yè)的參考教材。
本書以智能車輛所涉及的環(huán)境感知與識別技術、精確定位與導航技術、路徑規(guī)劃與決策技術、智能運動控制技術等關鍵技術為主線，系統(tǒng)介紹了智能車輛的平臺架構和工作原理。全書共分十章，包括：緒論、智能車輛體系結構、智能車輛基礎平臺、智能車輛環(huán)境感知技術、高精度地圖、智能車輛的定位導航、智能車輛實時路徑規(guī)劃、智能車輛的決策與控制、智能車輛人機交互系統(tǒng)及智能車輛未來發(fā)展階段與應用前景。本書注重理論與實踐的結合，力求將科研、學術成果總結提煉、歸納梳理成完整的知識結構體系，便于讀者由淺入深地領會基本理論知識，培養(yǎng)技術應用能力。
本書可作為從事智能車輛設計、開發(fā)和測試的工程技術人員的參考書，也可作為高等院校智能車輛工程、車輛工程、交通運輸工程和載運工具運用工程等專業(yè)的教材，還可作為控制科學與工程、機械電子工程類專業(yè)的參考教材。
徐友春，陸軍軍事交通學院，教授，長期從事智能汽車的研發(fā)設計工作，擔任“智能車輛關鍵技術研究”項目項目組長。近十年來，智能車團隊瞄準世界技術發(fā)展前沿，在傳統(tǒng)汽車工程學科與現代信息技術學科交叉領域勇于融合創(chuàng)新，充分發(fā)揚團結協(xié)作精神，努力攻關，攻克了環(huán)境識別、路徑規(guī)劃、平臺建設和決策控制等核心技術，取得了多項原創(chuàng)性研究成果。先后在國家自然基金委舉辦的“中國智能車未來挑戰(zhàn)賽”、中國人工智能學會“全國縮微智能車競賽”等賽事中多次奪得第 一名的好成績。
第一章 緒論 1
第一節(jié) 智能車輛概述 2
第二節(jié) 智能車輛研究現狀 7
第三節(jié) 智能車輛技術分級 14
第四節(jié) 智能車輛發(fā)展前景與研究重點 16
第二章 智能車輛體系結構 19
第一節(jié) 常規(guī)體系結構的類型 20
第二節(jié) 智能車輛體系結構實例 22
第三節(jié) 主要廠商智能車輛系統(tǒng)簡介 26
第三章 智能車輛基礎平臺 33
第一節(jié) 智能車輛先進感知設備 34
第二節(jié) 智能車輛線控操縱系統(tǒng) 56
第三節(jié) 智能車輛中央處理系統(tǒng) 58
第四節(jié) 智能車輛車載網絡系統(tǒng) 61
第五節(jié) 智能車輛基礎平臺的實現途徑 77
第四章 智能車輛環(huán)境感知技術 79
第一節(jié) 環(huán)境感知系統(tǒng) 80
第二節(jié) 視覺感知技術 82
第三節(jié) 激光雷達感知技術 104
第四節(jié) 毫米波雷達感知技術 111
第五節(jié) 聽覺感知技術 113
第六節(jié) 超聲波測距技術 116
第七節(jié) 車身狀態(tài)感知技術 118
第八節(jié) 感知信息融合技術 120
第五章 高精度地圖 123
第一節(jié) 高精度地圖的概述 124
第二節(jié) 高精度地圖的背景 129
第三節(jié) 高精度地圖的生產流程 131
第四節(jié) 高精度地圖的格式 135
第五節(jié) 高精度地圖的應用 140
第六節(jié) 高精度地圖的挑戰(zhàn) 143
第六章 智能車輛定位導航 147
第一節(jié) 智能車輛精準定位技術 148
第二節(jié) 智能車輛導航技術 158
第七章 智能車輛實時路徑規(guī)劃 163
第一節(jié) 常用實時路徑規(guī)劃方法 164
第二節(jié) 智能車輛典型駕駛行為實時路徑規(guī)劃 172
第八章 智能車輛決策與控制 181
第一節(jié) 駕駛行為決策方法 182
第二節(jié) 智能車輛的運動控制 185
第三節(jié) 智能車輛狀態(tài)監(jiān)測與錯誤修復機制 206
第九章 智能車輛人機交互系統(tǒng) 209
第一節(jié) 概述 210
第二節(jié) 本地交互 212
第三節(jié) 無線交互 214
第四節(jié) 腦機交互 218
第十章 智能車輛發(fā)展階段與應用前景 223
第一節(jié) 高速公路行駛 224
第二節(jié) 城市道路的行駛 229
第三節(jié) 非結構化道路行駛 231
參考文獻 234
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