前言
二維碼資源清單
學(xué)習(xí)情境1 搬運(yùn)機(jī)器人編程與調(diào)試1
任務(wù)1.1 創(chuàng)建機(jī)器人數(shù)據(jù)2
1.1.1 機(jī)器人通用操作規(guī)范2
1.1.2 開(kāi)關(guān)與重啟機(jī)器人3
1.1.3 切換工作模式6
1.1.4 設(shè)置示教器語(yǔ)言7
1.1.5 設(shè)置機(jī)器人系統(tǒng)的日期和時(shí)間7
1.1.6 查看機(jī)器人狀態(tài)與事件日志8
1.1.7 備份和恢復(fù)機(jī)器人系統(tǒng)數(shù)據(jù)9
1.1.8 創(chuàng)建機(jī)器人點(diǎn)位數(shù)據(jù)13
1.1.9 搬運(yùn)系統(tǒng)組成15
1.1.10 搬運(yùn)系統(tǒng)工作流程15
1.1.11 搬運(yùn)機(jī)器人點(diǎn)位數(shù)據(jù)16
任務(wù)1.2 創(chuàng)建機(jī)器人信號(hào)16
1.2.1 工業(yè)機(jī)器人通信17
1.2.2 工業(yè)機(jī)器人常用標(biāo)準(zhǔn)I/O板17
1.2.3 應(yīng)用標(biāo)準(zhǔn)I/O板數(shù)字接口22
1.2.4 創(chuàng)建標(biāo)準(zhǔn)I/O板23
1.2.5 創(chuàng)建數(shù)字信號(hào)27
1.2.6 配置可編程快捷按鍵31
1.2.7 查看與仿真數(shù)字信號(hào)33
1.2.8 搬運(yùn)機(jī)器人信號(hào)35
1.2.9 搬運(yùn)機(jī)器人信號(hào)配置36
任務(wù)1.3 編寫(xiě)機(jī)器人程序36
1.3.1 認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人程序36
1.3.2 創(chuàng)建與編輯機(jī)器人程序38
1.3.3 關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)與線性運(yùn)動(dòng)指令42
1.3.4 OFFS偏移功能46
1.3.5 數(shù)字信號(hào)通信指令47
1.3.6 搬運(yùn)機(jī)器人指令分析50
1.3.7 搬運(yùn)機(jī)器人程序52
任務(wù)1.4 調(diào)試機(jī)器人程序52
1.4.1 基坐標(biāo)系與大地坐標(biāo)系52
1.4.2 關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)53
1.4.3 線性運(yùn)動(dòng)56
1.4.4 增量模式58
1.4.5 調(diào)試點(diǎn)位60
1.4.6 手動(dòng)運(yùn)行調(diào)試62
1.4.7 程序調(diào)試與檢查64
1.4.8 工作情況評(píng)價(jià)64
學(xué)習(xí)情境2 涂膠機(jī)器人編程與調(diào)試66
任務(wù)2.1 創(chuàng)建機(jī)器人數(shù)據(jù)67
2.1.1 認(rèn)識(shí)程序數(shù)據(jù)67
2.1.2 定義與賦值程序數(shù)據(jù)72
2.1.3 創(chuàng)建工具數(shù)據(jù)79
2.1.4 定義與測(cè)量工具數(shù)據(jù)81
2.1.5 涂膠機(jī)器人工作流程90
2.1.6 涂膠機(jī)器人數(shù)據(jù)90
任務(wù)2.2 創(chuàng)建機(jī)器人信號(hào)91
2.2.1 配置組信號(hào)92
2.2.2 查看與仿真組信號(hào)95
2.2.3 備份與恢復(fù)信號(hào)97
2.2.4 涂膠機(jī)器人信號(hào)接線圖101
2.2.5 涂膠機(jī)器人信號(hào)配置102
任務(wù)2.3 編寫(xiě)機(jī)器人程序102
2.3.1 創(chuàng)建與編輯程序模塊103
2.3.2 備份與恢復(fù)程序模塊105
2.3.3 程序模塊加密106
2.3.4 圓弧運(yùn)動(dòng)指令107
2.3.5 組信號(hào)指令108
2.3.6 調(diào)用程序指令111
2.3.7 讀取位置指令111
2.3.8 條件判斷指令115
2.3.9 軸配置監(jiān)控指令118
2.3.10 常用清屏寫(xiě)屏指令120
2.3.11 涂膠機(jī)器人程序121
任務(wù)2.4 調(diào)試機(jī)器人程序122
2.4.1 更新機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器123
2.4.2 重定位運(yùn)動(dòng)126
2.4.3 切換單周與連續(xù)運(yùn)行128
2.4.4 速度設(shè)定129
2.4.5 自動(dòng)運(yùn)行機(jī)器人130
2.4.6 程序調(diào)試與檢查132
2.4.7 工作情況評(píng)價(jià)132
學(xué)習(xí)情境3 碼垛機(jī)器人編程與調(diào)試133
任務(wù)3.1 創(chuàng)建機(jī)器人數(shù)據(jù)134
3.1.1 創(chuàng)建工件坐標(biāo)系134
3.1.2 定義工件數(shù)據(jù)136
3.1.3 創(chuàng)建與編輯有效載荷139
3.1.4 碼垛工作原理140
3.1.5 碼垛機(jī)器人工作流程142
3.1.6 碼垛機(jī)器人數(shù)據(jù)142
任務(wù)3.2 創(chuàng)建機(jī)器人信號(hào)143
3.2.1 創(chuàng)建系統(tǒng)信號(hào)143
3.2.2 機(jī)器人與PLC通信144
3.2.3 創(chuàng)建模擬信號(hào)146
3.2.4 碼垛機(jī)器人信號(hào)接線圖149
3.2.5 碼垛機(jī)器人信號(hào)配置150
任務(wù)3.3 編寫(xiě)機(jī)器人程序150
3.3.1 絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)指令151
3.3.2 循環(huán)指令154
3.3.3 數(shù)組155
3.3.4 中斷指令158
3.3.5 功能程序162
3.3.6 碼垛機(jī)器人程序164
任務(wù)3.4 調(diào)試機(jī)器人程序168
3.4.1 控制機(jī)器人加、減速度168
3.4.2 控制機(jī)器人運(yùn)行速度169
3.4.3 控制機(jī)器人軟伺服170
3.4.4 IRB1200本體維護(hù)171
3.4.5 定期點(diǎn)檢信息標(biāo)簽、安全標(biāo)志與操作提示176
3.4.6 程序調(diào)試與檢查181
3.4.7 工作情況評(píng)價(jià)181
參考文獻(xiàn)182