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叢書名：“十三五”國家重點出版物出版規(guī)劃項目 現(xiàn)代機械工程系列精品教材
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- 作者：宋立博
- 出版時間：2022/1/1
- ISBN：9787111694854
- 出 版 社：機械工業(yè)出版社
- 中圖法分類：TP242-2
- 頁碼：134
- 紙張：
- 版次：
- 開本：16開
本書以北京華航唯實機器人科技股份有限公司PQArt離線仿真與編程軟件為基礎(chǔ)，以機器人工業(yè)現(xiàn)場應(yīng)用為目的，詳細介紹了PQArt集成開發(fā)環(huán)境，尤其是很有特色的三維球工具應(yīng)用方法。本著與現(xiàn)場及工藝設(shè)計一致的原則，按照場景搭建、工件校準(zhǔn)、軌跡生成、軌跡優(yōu)化、編譯、虛擬仿真及后置的順序，結(jié)合激光切割、氣缸去毛刺、碼垛及寫字四個典型應(yīng)用案例，詳細介紹了其具體工藝設(shè)計流程。與其他教材不同的是，本書摒棄具體型號的機器人應(yīng)用，更注重工程實際和工業(yè)現(xiàn)場，特別是將工程上典型的激光切割、氣缸去毛刺及碼垛應(yīng)用場景與軟件設(shè)計過程密切結(jié)合，更側(cè)重于現(xiàn)場工藝流程設(shè)計，更能提供貼近工程實用的技術(shù)指導(dǎo)及實踐支持。隨著產(chǎn)業(yè)升級和工業(yè)機器人越來越多地進入工業(yè)現(xiàn)場，離線編程與仿真技術(shù)與現(xiàn)場工藝的結(jié)合也會不斷加強，在提高效率和可靠性方面更體現(xiàn)其工業(yè)應(yīng)用價值和巨大的經(jīng)濟效益，其獨有的運動學(xué)和動力學(xué)數(shù)值計算功能及硬件通信等相關(guān)技術(shù)，對于提高我國軟件設(shè)計能力，強化產(chǎn)權(quán)意識并逐步打破國外工業(yè)軟件技術(shù)壟斷的局面也具有重大的現(xiàn)實和指導(dǎo)意義。
前言
第1章緒論1
11離線編程與仿真技術(shù)的定義與構(gòu)成1
12離線編程與仿真技術(shù)原理2
13常用離線編程與仿真軟件2
131專用離線編程與仿真軟件2
132通用離線編程與仿真軟件8
第2章基礎(chǔ)知識與概念12
21機器人坐標(biāo)系與工件位姿12
22機器人工作空間與可達空間14
23PTP軌跡與CP軌跡規(guī)劃15
24軌跡插補與組合軌跡15
25POS點與Home點16
26機器人運動學(xué)逆解16
27計算機圖形學(xué)17
28通用圖形軟件格式17
281VRML文件格式18
282STL文件格式18
283STEP文件格式19
284IGES文件格式20
29工作站與工作站庫20
210后置20
211本章小結(jié)21
第3章PQArt集成開發(fā)環(huán)境22
31PQArt軟件安裝與部署22
311PQArt軟件下載22
312PQArt軟件安裝22
313PQArt軟件許可23
314PQArt軟件資源24
32PQArt軟件界面24
33PQArt功能模塊25
331機器人編程25
332工藝包30
333繪圖區(qū)30
334機器人加工管理面板30
335機器人控制面板31
336輸出面板32
337調(diào)試面板33
338狀態(tài)欄34
339自定義35
34本章小結(jié)35
目錄工業(yè)機器人離線編程與仿真技術(shù)第4章精確定位與三維球36
41特色三維球36
42三維球結(jié)構(gòu)及顏色37
43點定位方法37
44軸操作方法40
45本章小結(jié)42
第5章PQArt基本操作流程43
51基本流程43
52場景搭建44
521導(dǎo)入機器人44
522導(dǎo)入工具46
523自定義工具46
524導(dǎo)入零件52
53工件校準(zhǔn)55
531三點校準(zhǔn)法56
532點軸校準(zhǔn)法57
533新建坐標(biāo)系法58
54本章小結(jié)59
第6章PQArt工作軌跡60
61生成軌跡60
611軌跡導(dǎo)入60
612軌跡生成60
62軌跡選項與屬性67
621軌跡選項67
622軌跡屬性70
63軌跡優(yōu)化72
64軌跡屬性與操作75
65軌跡點屬性與操作84
66本章小結(jié)97
第7章PQArt虛擬仿真與后置98
71編譯98
72仿真99
73后置100
74本章小結(jié)102
第8章PQArt應(yīng)用案例(一)103
81激光切割應(yīng)用案例103
811場景搭建103
812校準(zhǔn)TCP與零件103
813軌跡設(shè)計與生成106
814軌跡優(yōu)化107
815仿真與后置112
82氣缸去毛刺應(yīng)用案例113
821場景搭建113
822校準(zhǔn)TCP與零件113
823軌跡設(shè)計與生成114
824軌跡優(yōu)化118
825仿真與后置120
83本章小結(jié)122
第9章PQArt應(yīng)用案例(二)123
91碼垛應(yīng)用案例123
911場景搭建123
912校準(zhǔn)TCP與零件124
913軌跡設(shè)計與生成124
914軌跡優(yōu)化128
915仿真與后置128
92寫字應(yīng)用案例129
921場景搭建129
922校準(zhǔn)TCP與零件129
923軌跡設(shè)計與生成131
924軌跡優(yōu)化131
925仿真與后置132
93本章小結(jié)133
第10章離線編程與仿真技術(shù)總結(jié)與展望134
101離線編程與仿真技術(shù)總結(jié)134
102離線編程與仿真技術(shù)展望134
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