機械基礎(chǔ)與機器人機構(gòu)學(xué)
定 價：55 元
叢書名：“十三五”國家重點出版物出版規(guī)劃項目
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- 作者：周伯榮
- 出版時間：2022/7/1
- ISBN：9787111699705
- 出 版 社：機械工業(yè)出版社
- 中圖法分類：TH11；TP24
- 頁碼：277
- 紙張：
- 版次：
- 開本：16
本書共分三篇，上篇為工程力學(xué)基礎(chǔ)，內(nèi)容包括靜力學(xué)，運動學(xué)，動力學(xué)，拉伸與壓縮，剪切、擠壓與扭轉(zhuǎn)，彎曲，動載荷；中篇為機械基礎(chǔ)，內(nèi)容包括連桿機構(gòu)、凸輪機構(gòu)、齒輪機構(gòu)、輪系、螺紋與螺旋傳動、帶傳動與鏈傳動、其他傳動機構(gòu)、常用零部件；下篇為機器人機構(gòu)學(xué)，內(nèi)容包括驅(qū)動方式與傳動機構(gòu)，機身與臂部機構(gòu)，腕部、手部與行走機構(gòu)，位姿描述與坐標(biāo)變換，運動學(xué)分析。每章后都有習(xí)題。
本書可以作為普通高等院校機器人工程專業(yè)機械基礎(chǔ)與機構(gòu)學(xué)課程的教材，也可以作為工科非機械類專業(yè)機械基礎(chǔ)課程的教材，還可以作為成人教育、遠(yuǎn)程教育、自學(xué)考試等相關(guān)專業(yè)課程的教材或參考書，對于從事工業(yè)機器人技術(shù)研究與技術(shù)開發(fā)的工程技術(shù)人員也有一定的參考價值。
本書配有電子課件、教學(xué)大綱和習(xí)題答案等教學(xué)資源，歡迎選用本書作教材的老師登錄www.cmpedu.com注冊下載，或發(fā)郵件至jinacmp@163.com索取。
前言
上篇工程力學(xué)基礎(chǔ)
第1章概述2
1.1力學(xué)與工程的關(guān)系2
1.2力學(xué)的研究范圍2
1.3力學(xué)的基本研究方法4
1.4一些基本概念5
習(xí)題10
第2章靜力學(xué)11
2.1物體受力分析11
2.2力系的簡化17
2.3力系的平衡19
習(xí)題22
第3章運動學(xué)25
3.1質(zhì)點運動學(xué)25
3.2剛體運動學(xué)30
習(xí)題35
第4章動力學(xué)37
4.1質(zhì)點的動力學(xué)方程37
4.2質(zhì)點的功和能39
4.3質(zhì)點動量定理與角動量定理41
4.4剛體動力學(xué)45
習(xí)題55
第5章拉伸與壓縮57
5.1軸向拉（壓）桿的內(nèi)力57
5.2軸向拉（壓）桿橫截面應(yīng)力計算58
5.3軸向拉（壓）桿的變形60
5.4軸向拉（壓）桿超靜定62
習(xí)題63
第6章剪切、擠壓與扭轉(zhuǎn)65
6.1剪切與擠壓65
6.2扭轉(zhuǎn)68
習(xí)題75
第7章彎曲79
7.1彎曲的概念79
7.2應(yīng)力及強度設(shè)計81
7.3變形與剛度設(shè)計88
習(xí)題95
第8章動載荷98
8.1構(gòu)件做等加速運動時的應(yīng)力計算98
8.2構(gòu)件受沖擊載荷作用時的應(yīng)力計算100
習(xí)題103中篇機 械 基 礎(chǔ)
第1章概述106
1.1機械的基本概念106
1.2機構(gòu)的組成107
1.3機構(gòu)運動簡圖111
1.4機構(gòu)自由度計算及確定運動的條件114
習(xí)題119
第2章連桿機構(gòu)121
2.1平面四桿機構(gòu)的基本組成及基本
特性122
2.2平面四桿機構(gòu)演化126
2.3平面四桿機構(gòu)設(shè)計128
習(xí)題129
第3章凸輪機構(gòu)131
3.1凸輪機構(gòu)的分類與應(yīng)用131
3.2從動件運動規(guī)律133
3.3凸輪機構(gòu)基本參數(shù)的確定135
3.4圖解法設(shè)計盤形凸輪輪廓137
習(xí)題138
第4章齒輪機構(gòu)140
4.1齒輪機構(gòu)的特點及類型140
4.2齒廓嚙合基本定理及漸開線齒廓141
4.3漸開線標(biāo)準(zhǔn)直齒圓柱齒輪的幾何
尺寸144
4.4漸開線標(biāo)準(zhǔn)直齒圓柱齒輪的嚙合
傳動147
4.5漸開線齒輪的加工與變位齒輪149
4.6斜齒圓柱齒輪機構(gòu)152
4.7錐齒輪機構(gòu)157
4.8蝸桿機構(gòu)160
習(xí)題164
第5章輪系165
5.1輪系的組成與類型165
5.2輪系的傳動比計算166
5.3輪系的功能170
5.4其他輪系簡介171
習(xí)題173
第6章螺紋與螺旋傳動175
6.1螺紋的基本概念175
6.2螺旋傳動176
習(xí)題179
第7章帶傳動與鏈傳動180
7.1帶傳動機構(gòu)180
7.2鏈傳動機構(gòu)188
習(xí)題190
第8章其他傳動機構(gòu)191
8.1棘輪傳動機構(gòu)191
8.2槽輪傳動機構(gòu)193
8.3不完全齒輪傳動機構(gòu)195
習(xí)題196
第9章常用零部件197
9.1軸197
9.2軸承200
9.3聯(lián)軸器206
9.4離合器211
習(xí)題213下篇機器人機構(gòu)學(xué)
第1章概述215
1.1工業(yè)機器人的發(fā)展歷史215
1.2工業(yè)機器人的特點與分類217
1.3工業(yè)機器人的組成與參數(shù)220
習(xí)題223
第2章驅(qū)動方式與傳動機構(gòu)224
2.1驅(qū)動方式224
2.2常用傳動機構(gòu)226
2.3工業(yè)機器人的典型傳動機構(gòu)228
習(xí)題233
第3章機身與臂部機構(gòu)234
3.1機身和臂部設(shè)計的基本要求234
3.2機身設(shè)計236
3.3臂部設(shè)計239
習(xí)題241
第4章腕部、手部與行走機構(gòu)242
4.1腕部機構(gòu)242
4.2手部機構(gòu)（末端執(zhí)行機構(gòu)）244
4.3行走機構(gòu)247
習(xí)題250
第5章位姿描述與坐標(biāo)變換252
5.1位置與姿態(tài)的矩陣表示252
5.2齊次變換矩陣256
5.3機器人姿態(tài)的表示方法263
習(xí)題267
第6章運動學(xué)分析268
6.1坐標(biāo)變換268
6.2機器人的DH表示法269
6.3機器人的正向運動學(xué)方程建立272
6.4機器人的逆向運動學(xué)273
習(xí)題276
參考文獻(xiàn)277
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