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多無人機(jī)通信中繼網(wǎng)絡(luò)關(guān)鍵技術(shù) 
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利用多架無人機(jī)(Unmanned Aerial Vehicle，UAV)構(gòu)建中繼通信網(wǎng)絡(luò)，是完成超視距情報(bào)偵察任務(wù)的基礎(chǔ)支撐，是延伸情報(bào)數(shù)據(jù)傳輸距離的有效方式,也是拓展任務(wù)執(zhí)行范圍的重要手段。本著作圍繞中繼鏈路構(gòu)建中的多UAV空間部署規(guī)劃、UAV在線航跡規(guī)劃,以及多UAV協(xié)同避碰控制三個環(huán)節(jié)，重點(diǎn)從控制角度對構(gòu)建多UAV中繼通信網(wǎng)絡(luò)的關(guān)鍵技術(shù)展開研究，提出了面向單目標(biāo)和多目標(biāo)的多UAV空間部署算法，基于C/FD-GMRES方法的UAV在線運(yùn)動控制策略，基于Dyna增強(qiáng)學(xué)習(xí)方法的多UAV協(xié)同避碰求解框架。分別解決了在任務(wù)空間中為UAV選取合適的部署位置，以滿足任務(wù)的約束條件，達(dá)到構(gòu)建中繼通信網(wǎng)絡(luò)的要求；通過UAV在線航跡規(guī)劃，解決“怎么去”的問題，即在確定UAV空間部署位置后，如何在存在空間障礙的任務(wù)空間中，通過在線規(guī)劃引導(dǎo)UAV可靠地到達(dá)部署位置；通過多UAV協(xié)同避碰策略，解決“平安去”的問題，保證UAV的飛行安全。
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