目錄
第一篇　理論基礎(chǔ)部分
第1章　車輛模型　3
1.1　車輛縱向運動學(xué)模型　3
1.2　車輛縱向動力學(xué)模型　4
1.2.1　車輛縱向動力學(xué)特性　5
1.2.2　面向車輛隊列控制的車輛縱向動力學(xué)模型　7
1.3　車輛多自由度模型　8
1.3.1　車輛二自由度模型　9
1.3.2　車輛三自由度模型　10
1.3.3　車輛平面五自由度模型　12
1.3.4　車輛七自由度模型　13
1.3.5　車輛十四自由度模型　14
參考文獻　32
第2章　通信拓撲　35
2.1　圖論　35
2.1.1　圖的定義　35
2.1.2　頂點的度　35
2.1.3　圖解表示法　36
2.1.4　圖論相關(guān)的矩陣　36
2.2　通信拓撲結(jié)構(gòu)建�！�37
2.2.1　基于圖論的通信拓撲建�！�38
2.2.2　考慮V2V通信環(huán)境的通信拓撲結(jié)構(gòu)表征方法　39
2.3　固定拓撲結(jié)構(gòu)與切換通信拓撲結(jié)構(gòu)　41
2.3.1　固定拓撲結(jié)構(gòu)　41
2.3.2　切換拓撲結(jié)構(gòu)　42
參考文獻　42
第3章　間距策略　44
3.1　恒定間距策略　44
3.1.1　恒定間距策略定義　44
3.1.2　恒定間距策略的特點　45
3.2　恒定時距策略　46
3.2.1　恒定時距策略定義　46
3.2.2　恒定時距策略的特點　46
3.3　延時距離策略　47
3.3.1　延時距離策略定義　47
3.3.2　延時距離策略的特點　47
3.4　可變時距策略　48
3.4.1　可變時距策略定義　48
3.4.2　可變時距策略的特點　49
3.5　非線性距離策略　49
參考文獻　50
第4章　穩(wěn)定性分析　51
4.1　車輛隊列系統(tǒng)穩(wěn)定性分類　51
4.1.1　個體穩(wěn)定性　51
4.1.2　串穩(wěn)定性　52
4.1.3　兩種穩(wěn)定性的關(guān)聯(lián)　52
4.2　車輛隊列系統(tǒng)串穩(wěn)定性的分類定義　52
4.2.1　串穩(wěn)定性的原始定義　52
4.2.2　頻域串穩(wěn)定性的定義　53
4.2.3　時域串穩(wěn)定性的定義　53
4.2.4　Lp串穩(wěn)定性　54
4.3　各類串穩(wěn)定性定義的等價關(guān)系　54
4.3.1　李雅普諾夫串穩(wěn)定性　55
4.3.2　輸入-輸出串穩(wěn)定性　55
4.3.3　輸入-狀態(tài)串穩(wěn)定性　55
4.3.4　等價關(guān)系　56
4.4　隊列穩(wěn)定性的分析方法　56
4.4.1　頻域分析　56
4.4.2　時域分析　58
4.5　分析方法的比較　58
參考文獻　59
第5章　隊列控制器設(shè)計與分析方法　61
5.1　單隊列控制　61
5.1.1　結(jié)構(gòu)化道路場景下的車輛隊列縱向控制　61
5.1.2　基于積分滑模的車輛隊列制動控制研究　73
5.1.3　非結(jié)構(gòu)化道路場景下的車輛隊列控制　85
5.2　匯入-匯出控制　98
5.2.1　車輛隊列控制場景設(shè)計　98
5.2.2　縱向車輛隊列控制算法　99
5.2.3　橫向車輛隊列控制算法　101
5.2.4　車輛隊列控制算法的串穩(wěn)定性分析　103
5.2.5　小結(jié)　104
5.3　多隊列控制　104
5.3.1　問題描述　104
5.3.2　基于群一致性的多個車輛隊列協(xié)同控制算法設(shè)計　106
5.3.3　一致性和穩(wěn)定性分析　107
5.3.4　群側(cè)向一致性和穩(wěn)定性分析　110
5.3.5　數(shù)值仿真　111
5.3.6　小結(jié)　116
參考文獻　116