本書介紹了麻省理工學(xué)院人工智能實驗室如何在其原型樣機(jī)上開展仿生足式機(jī)器人研究，為讀者介紹了四足機(jī)器人典型的彈跳、奔跑和特技空翻控制策略、邏輯，基于仿生解耦思想和倒立擺模型實現(xiàn)了機(jī)器人的跳躍和平衡。書中重點圍繞美國國防高級研究計劃局支持下卡內(nèi)基-梅隆大學(xué)Leg實驗室在仿生足式機(jī)器人動態(tài)平衡和解耦控制上的重要進(jìn)展。本書將復(fù)雜的足式機(jī)器人控制理論展開，從動態(tài)平衡的概念開始逐步介紹如何將運動控制算法部署在真實的機(jī)器人系統(tǒng)中。