本書是近年來在新松工程實踐和中國科學院機器人技術研究經驗積累的基礎上，結合編者所在研究組的研究成果及國內外研究進展編著而成的。新松公司依托中國科學院背景，從發(fā)展之初就致力于機器人技術研發(fā)。新松公司積蓄中國科學院幾十年的機器人技術，勵志在全國普及機器人技術。此次新松公司將機器人相關技術總結到本書，涵蓋了工程實踐和技術核心原理。在機器人技術中，用戶只需以數學公式的描述方式給出要計算的問題，而無須考慮其實現細節(jié)，就能解決大部分實際工程問題。本書在介紹機器人基礎知識的基礎上，對機器人控制領域的研究前沿、熱點問題進行了分析。通過本書，讀者不僅能夠掌握機器人領域的基礎知識、基本理論，而且能夠熟悉本領域的研究進展。期望通過本書的介紹，有助于讀者了解、熟悉機器人領域的研究內容、成果及趨勢。
第1章 機器人學概述
1.1 機器人學的概念與特征
1.1.1 機器人的定義
1.1.2 機器人學的定義
1.1.3 機器人學的特征
1.2 機器人學的起源與發(fā)展歷程
1.2.1 機器人學的起源
1.2.2 機器人學的發(fā)展歷程
1.2.3 機器人學的人才建設
1.3 機器人的定義和分類
1.3.1 工業(yè)機器人的現狀與發(fā)展
1.3.2 服務機器人的現狀與發(fā)展
1.3.3 醫(yī)療機器人的現狀與發(fā)展
1.4 協作機器人產品
1.4.1 協作機器人需求分析
1.4.2 協作機器人的定義
1.4.3 協作機器人的特性
1.5 協作機器人的發(fā)展歷程
1.6 協作機器人產業(yè)鏈
1.6.1 上游零部件供應商
1.6.2 中游本體制造企業(yè)
1.6.3 下游集成應用供應商
1.7 應用行業(yè)
1.8 機器人的技術發(fā)展趨勢及產業(yè)問題
1.8.1 機器人技術的發(fā)展趨勢
1.8.2 機器人產業(yè)問題
第2章 機器人機構
2.1 機構的歷史和發(fā)展趨勢
2.1.1 機構的發(fā)展歷程
2.1.2 機器人機構的發(fā)展趨勢
2.2 經典的機器人機構
2.2.1 工業(yè)機器人
2.2.2 并聯機器人
2.2.3 運動副
2.3 串聯機器人機構
2.3.1 碼垛機器人機構設計
2.3.2 建立碼垛機器人的三維實體模型
2.3.3 技術指標與碼垛算法
2.4 并聯機器人機構
2.4.1 機構形式設計遵循的原則
2.4.2 技術指標與設計原則
2.5 RV減速器和諧波減速器
2.6 建模軟件Solidworks介紹
2.6.1 三維建模技術發(fā)展史
2.6.2 CAD建模方法
2.6.3 三維設計軟件簡介
2.6.4 SolidWorks三維設計過程
2.6.5 常見零件建模
2.6.6 SolidWorks工程圖基礎
2.6.7 建立符合GB的圖紙格式
第3章 數學基礎
3.1 線性代數基礎知識
3.1.1 行列式
3.1.2 矩陣及其運算
3.1.3 矩陣的特征值和特征向量
3.1.4 矩陣的初等變換
3.1.5 向量組
3.1.6 線性方程組
3.2 位姿和坐標系的數學描述
……
第4章 協作機器人運動學
第5章 協作機器人動力學
第6章 機器人的雅可比矩陣和誤差標定補償
第7章 機器人規(guī)劃
第8章 機器人通信
第9章 機器人控制
第10章 機器人視覺控制系統
參考文獻
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