本書圍繞三維視覺SLAM中的視覺特征提取、視覺里程計、閉環(huán)檢測、構建地圖這4個核心問題展開論述，在這些研究中重點論述多種信息的合理融合與使用的問題，最終構建了一套完整的三維視覺SLAM系統(tǒng)，實現(xiàn)機器人在室內環(huán)境與室外環(huán)境下的實時精確的定位，同時建立了稠密的三維環(huán)境地圖。