第1章 緒論
1．1 柔索驅動并聯(lián)機器人的概念與發(fā)展
1．2 柔索驅動并聯(lián)機器人的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
1．3 柔索驅動并聯(lián)機器人的相關應用
1．4 本書的內(nèi)容安排

第2章 柔索驅動并聯(lián)機器人結構設計
2．1 系統(tǒng)的一般結構形式
2．2 高精度繩索驅動模組設計
2．3 高精度繩索驅動模組測試
2．4 高集成度一體化機器人系統(tǒng)設計
2．5 動錨點座機器人系統(tǒng)設計
2．6 本章小結

第3章 柔索驅動并聯(lián)機器人運動學
3．1 系統(tǒng)坐標系建立與參數(shù)描述
3．2 機器人逆運動學
3．3 機器人正運動學
3．4 正運動學的區(qū)間分析解法
3．5 運動學仿真分析舉例
3．6 本章小結

第4章 柔索驅動并聯(lián)機器人運動學標定
4．1 運動學標定的基本概念
4．2 運動學標定的一般原理及分類
4．3 基于激光跟蹤儀的外部標定方法
4．4 基于傾角計的外部標定方法
4．5 機器人自標定方法
4．6 運動學標定仿真舉例分析
4．7 本章小結

第5章 柔索驅動并聯(lián)機器人靜力學
5．1 考慮彈性變形的柔索建模方法
5．2 運動學-靜力學聯(lián)合建模方法
5．3 基于小能量法的靜力學通解
5．4 靜態(tài)剛度建模與定位誤差分析
5．5 考慮繩索懸垂的力分布方法
5．6 靜態(tài)仿真分析舉例
5．7 靜態(tài)實驗和靜態(tài)剛度分析
5．8 本章小結

第6章 動態(tài)剛度矩陣及柔索驅動并聯(lián)機器人動力學
6．1 同時考慮質量和彈性的柔索動力學建模
6．2 基于動態(tài)剛度矩陣法的系統(tǒng)動力學建模
6．3 柔索-動平臺耦合振動分析
6．4 動力學仿真分析舉例
6．5 動力學軌跡實驗和動態(tài)剛度分析
6．6 本章小結

第7章 柔索驅動并聯(lián)機器人控制
7．1 力／位混合控制模型
7．2 力柔順控制模型
7．3 基于柔順控制的微重力環(huán)境模擬
7．4 系統(tǒng)控制硬件的一般組成
7．5 控制仿真分析舉例
7．6 柔索驅動并聯(lián)機器人實驗
7．7 本章小結
參考文獻
名詞索引
附表符號解釋
附錄 部分彩圖