本書面向普通高等學(xué)校的機(jī)器人工程專業(yè)編寫, 可以作為核心專業(yè)課教材使用。教材以機(jī)器人運(yùn)動和力控制的實現(xiàn)為線索, 采用總-分的布局, 組織內(nèi)容編寫。在內(nèi)容上, 按照機(jī)器人控制系統(tǒng)軟硬件架構(gòu)、控制系統(tǒng)實現(xiàn)原理、驅(qū)動電機(jī)特性、經(jīng)典PID控制、逆動力學(xué)控制和力控制的順序, 遵循從系統(tǒng)到部分、從硬件到軟件、從驅(qū)動和算法的思路編排知識點(diǎn), 遵循了從直觀到抽象、從簡單到復(fù)雜的認(rèn)知規(guī)律。教材包含了機(jī)器人控制重要而基礎(chǔ)的內(nèi)容, 并把機(jī)器人學(xué)基礎(chǔ)的內(nèi)容精煉為一章, 建立了一套由機(jī)器人建模、動力學(xué)特性分析和控制方法設(shè)計構(gòu)成的、完整的機(jī)器人控制算法實現(xiàn)架構(gòu)。