本書從軟體機器人的由來、概念及分類，結(jié)構(gòu)、仿生機理與驅(qū)動原理，運動建模，控制原理及其控制系統(tǒng)設計方法，傳感器，設計與制造等方面，闡述軟體機器人的原理、設計及應用。
本書由上海交通大學機器人學科知名教授編寫。
全面反映了軟體機器人結(jié)構(gòu)原理、運動控制、設計研發(fā)、制造應用等關(guān)鍵技術(shù)，有很大參考價值。
該書入選“國家學術(shù)著作出版基金項目”，學術(shù)水平高。
近年來，軟體機器人已經(jīng)成為機器人研究領(lǐng)域中發(fā)展最快的方向之一，它在學術(shù)界的興起表明了軟體機器人技術(shù)在社會和工業(yè)中的作用和潛力。軟體機器人由柔韌材料制成，可在大范圍內(nèi)任意改變機器人的形狀及尺寸，具有高靈活性和高適應性。隨著材料學的發(fā)展，各式各樣的新型材料層出不窮，軟體機器人的發(fā)展也受到各國科學家的重視。軟體機器人與傳統(tǒng)機器人相比能夠更好地適應復雜工況，對環(huán)境產(chǎn)生的影響遠小于傳統(tǒng)剛體機器人，這使得軟體機器人在特種作業(yè)、醫(yī)療和抓取工作中有著極大的應用前景。
目前軟體機器人的研究還在起步階段，結(jié)構(gòu)的自由度、材料的非線性性質(zhì)導致軟體機器人設計、建模、分析、運動控制非常困難，傳統(tǒng)機器人學的分析方法無法直接應用于軟體機器人中。另一方面，目前對軟體機器人的研究主要采用仿真與實驗相結(jié)合的方法，缺乏驅(qū)動變形的理論建模和數(shù)學分析方法，因而對軟體機器人有關(guān)設計、數(shù)學建模、原理分析等相關(guān)研究還不成熟。這些問題都為軟體機器人的研究帶來了挑戰(zhàn)和機遇。
筆者在國內(nèi)較早開始軟體機器人的研究工作，在軟體機器人頂級期刊Soft Robotics發(fā)表多篇有關(guān)軟體機器人的前沿論文，考慮到目前市場上全面介紹軟體機器人相關(guān)技術(shù)的圖書非常匱乏，筆者擬結(jié)合已有成果及各類新穎的軟體機器人研究經(jīng)驗，撰寫本書。
本書在對軟體機器人技術(shù)發(fā)展和科研動態(tài)進行全面綜述的基礎上，從軟體機器人的由來、概念及分類，結(jié)構(gòu)、仿生機理與驅(qū)動原理，運動建模，控制原理及其控制系統(tǒng)設計方法，傳感器、設計與制造等方面，全面闡述了軟體機器人的原理、設計及應用，突出軟體機器人的設計思想、理論與方法。本書是筆者多年軟體機器人科研成果的總結(jié)，希望對廣大軟體機器人科研和產(chǎn)業(yè)工作者有所幫助。
在編寫過程中，很多同事和同行都給予指導和幫助，在此深表感謝！
由于筆者水平和時間所限，不妥之處，敬請廣大讀者朋友批評指正。
費燕瓊于上海交通大學
2022年12月
第1章緒論
1.1軟體機器人的由來001
1.2軟體機器人的概念002
1.3軟體機器人的分類003
1.3.1按照用途分類004
1.3.2按照驅(qū)動方式分類008
1.3.3按照結(jié)構(gòu)分類012
1.3.4按照受控方式分類016
1.3.5按照能量供給方式分類017
1.3.6按照運動方式分類018
1.4軟體機器人的發(fā)展歷史019
1.4.1軟體機器人國外發(fā)展歷史019
1.4.2軟體機器人國內(nèi)發(fā)展狀況024
1.5軟體機器人的應用026
1.5.1在醫(yī)療方面的應用026
1.5.2在工業(yè)方面的應用027
1.5.3在特種情況下的應用028
1.6本書概要028
1.7小結(jié)030
第2章軟體機器人的仿生機理與結(jié)構(gòu)
2.1陸用軟體機器人032
2.1.1蠕蟲式軟體機器人032
2.1.2毛蟲（尺蠖）式軟體機器人039
2.1.3蝗蟲式軟體機器人044
2.1.4仿象鼻式軟體機器人048
2.1.5仿人手式軟體機器人051
2.2水下軟體機器人061
2.2.1章魚式軟體機器人062
2.2.2魚式軟體機器人068
2.2.3海星式軟體機器人073
2.2.4蝠鲼式軟體機器人074
2.3空中軟體機器人077
2.4小結(jié)079
第3章軟體機器人的驅(qū)動原理
3.1流體驅(qū)動080
3.1.1氣動式驅(qū)動080
3.1.2液動式驅(qū)動089
3.2形狀記憶合金（SMA）驅(qū)動089
3.2.1SMA驅(qū)動的單環(huán)形軟體機器人090
3.2.2SMA驅(qū)動雙模塊環(huán)形軟體機器人093
3.3電活性聚合物（EAP）驅(qū)動101
3.3.1離子型電活性聚合物101
3.3.2電子型電活性聚合物105
3.4化學驅(qū)動105
3.4.1響應水凝膠驅(qū)動105
3.4.2內(nèi)燃爆炸驅(qū)動112
3.5小結(jié)115
第4章軟體機器人的運動建模
4.1SMA變形驅(qū)動運動建模117
4.1.1形狀記憶合金變形建模與實驗驗證118
4.1.2基于SMA的單環(huán)形軟體機器人結(jié)構(gòu)設計及變形運動建模127
4.1.3基于SMA的單環(huán)形軟體機器人動力學建模與仿真131
4.1.4SMA變形與運動分析總結(jié)141
4.2氣壓驅(qū)動膨脹變形建模143
4.2.1軟體驅(qū)動器結(jié)構(gòu)143
4.2.2軟體驅(qū)動器的變形建模150
4.2.3差動式氣壓驅(qū)動軟體爬行機器人154
4.2.4差動式氣壓驅(qū)動軟體爬行機器人運動建模157
4.3小結(jié)167
第5章軟體機器人的控制
5.1控制系統(tǒng)168
5.1.1氣動控制系統(tǒng)設計168
5.1.2電動控制系統(tǒng)設計169
5.2控制方法170
5.2.1PID控制170
5.2.2神經(jīng)網(wǎng)絡控制算法176
5.2.3模糊控制184
5.3控制實例及實驗196
5.3.1軟體爬行機器人的控制策略196
5.3.2多模塊軟體機器人運動控制及實驗204
5.3.3SMA驅(qū)動的環(huán)形軟體機器人控制214
5.4小結(jié)230
第6章傳感器
6.1電阻型傳感器232
6.1.1FlexSensor型商用傳感器233
6.1.2導電液體注入硅膠腔體形成的傳感器236
6.1.3導電橡膠傳感器241
6.2光纖傳感器244
6.3電容型傳感器252
6.4磁傳感器256
6.5小結(jié)259
第7章軟體機器人的設計與制造
7.1設計原則261
7.2制作材料的選取262
7.2.1硅膠263
7.2.2形狀記憶合金（SMA）263
7.2.3介電彈性體263
7.3制作方法與流程264
7.3.1形狀沉積制造264
7.3.2軟體轉(zhuǎn)印技術(shù)267
7.3.3失蠟鑄造271
7.3.4多材料3D打印272
7.4制造實例274
7.4.1差動驅(qū)動軟體機器人的制造274
7.4.2一體式雙向彎曲軟體驅(qū)動器的制造277
7.5小結(jié)278
第8章軟體機器人的應用實例
8.1醫(yī)療機器人280
8.1.1軟體康復手套280
8.1.2軟體膝關(guān)節(jié)外骨骼機器人291
8.1.3軟體肩關(guān)節(jié)康復機器人292
8.1.4第一代剛軟耦合下肢外骨骼機器人293
8.1.5心臟輔助支持器295
8.1.6醫(yī)用微型軟體折疊機器人296
8.2工業(yè)機器人298
8.2.1機械手爪298
8.2.2軟體機器人運輸平臺314
8.3小結(jié)316
參考文獻
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