本書對平面五桿并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了結(jié)構(gòu)分析，提出了平面五桿并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動系統(tǒng)方案設(shè)計，建立了平面五桿并聯(lián)機(jī)器人的位姿正解、位姿逆解、連續(xù)軌跡逆解、運(yùn)動空間分析、速度和加速度正解及逆解等數(shù)學(xué)模型，提出了構(gòu)造并聯(lián)機(jī)器人雅可比矩陣的新方法。 本書可供機(jī)械自動化類專業(yè)或其他相關(guān)專業(yè)的師生或工程技術(shù)人員參考。