目錄
序
前言
第1章 緒論 1
1.1 魚類生物學(xué)基礎(chǔ) 1
1.2 仿蝠鲼潛水器的國(guó)內(nèi)外研究進(jìn)展 1
1.3 水動(dòng)力實(shí)驗(yàn)研究進(jìn)展 2
1.4 仿蝠鲼潛水器的動(dòng)力學(xué)建模簡(jiǎn)介 5
1.5 仿生控制方法研究現(xiàn)狀 6
1.5.1 中樞模式發(fā)生器控制 6
1.5.2 基于模型的控制 12
1.6 潛水器能源系統(tǒng)的發(fā)展現(xiàn)狀 13
1.6.1 常見的幾種潛水器能源系統(tǒng) 13
1.6.2 多源能量分布式電能存儲(chǔ)技術(shù) 16
1.6.3 潛水器的能源管理策略 16
1.6.4 能源系統(tǒng)的健康狀態(tài)評(píng)估 17
1.7 潛水器載荷擴(kuò)展研究現(xiàn)狀 18
參考文獻(xiàn) 19
第2章 蝠鲼的生物學(xué)特性和仿真分析 28
2.1 引言 28
2.2 生物形態(tài)學(xué) 28
2.2.1 生物原型分析 28
2.2.2 生物形態(tài)學(xué)分析 29
2.3 生物運(yùn)動(dòng)姿態(tài)獲取 31
2.3.1 前游姿態(tài)分析 31
2.3.2 偏航姿態(tài)分析 35
2.3.3 俯仰姿態(tài)分析 36
2.3.4 滑翔姿態(tài)分析 40
2.4 蝠鲼水動(dòng)力計(jì)算方法 40
2.4.1 浸入邊界法 40
2.4.2 SGKS方法 43
2.4.3 水動(dòng)力系數(shù)定義 49
2.4.4 網(wǎng)格無(wú)關(guān)性 50
2.4.5 時(shí)間步無(wú)關(guān)性 52
2.5 蝠鲼主動(dòng)推進(jìn)狀態(tài)水動(dòng)力特性分析 52
2.5.1 展向柔性變形對(duì)水動(dòng)力的影響 52
2.5.2 弦向柔性變形對(duì)水動(dòng)力的影響 54
2.5.3 頻率及振幅對(duì)水動(dòng)力的影響 58
2.6 蝠鲼滑翔姿態(tài)水動(dòng)力特性分析 64
2.6.1 不同滑翔姿態(tài)下的模型建立 64
2.6.2 不同滑翔姿態(tài)下的水動(dòng)力分析 65
2.7 本章小結(jié) 73
參考文獻(xiàn) 73
第3章 仿生胸鰭結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 75
3.1 引言 75
3.2 雙驅(qū)動(dòng)多連桿結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 75
3.2.1 方案概述 75
3.2.2 胸鰭機(jī)構(gòu)原理設(shè)計(jì) 76
3.2.3 擺旋機(jī)構(gòu)幾何關(guān)系分析 76
3.2.4 擺旋機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析 80
3.3 多驅(qū)動(dòng)并聯(lián)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 85
3.3.1 方案概述 85
3.3.2 胸鰭邊緣運(yùn)動(dòng)形式 87
3.3.3 驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析 87
3.4 鰭條與鰭面結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 90
3.4.1 胸鰭柔性分布區(qū)域劃分 90
3.4.2 柔性鰭板分析 92
3.4.3 胸鰭鰭板材料選型 95
3.4.4 柔性鰭板仿真分析 96
3.5 本章小結(jié) 102
參考文獻(xiàn) 102
第4章 仿生胸鰭水動(dòng)力實(shí)驗(yàn) 103
4.1 引言 103
4.2 仿生胸鰭水動(dòng)力實(shí)驗(yàn)裝置及原理 103
4.2.1 循環(huán)水槽 103
4.2.2 力學(xué)傳感器 104
4.2.3 PIV系統(tǒng) 105
4.3 仿生胸鰭水動(dòng)力實(shí)驗(yàn)測(cè)試平臺(tái) 105
4.3.1 仿生胸鰭實(shí)驗(yàn)?zāi)Ｐ驮O(shè)計(jì) 105
4.3.2 仿生胸鰭實(shí)驗(yàn)測(cè)試系統(tǒng) 107
4.3.3 仿生胸鰭實(shí)驗(yàn)測(cè)試方案 108
4.4 仿生胸鰭水動(dòng)力性能實(shí)驗(yàn)測(cè)試與分析 112
4.4.1 仿生胸鰭材料屬性對(duì)其水動(dòng)力特性的影響 112
4.4.2 仿生胸鰭展向骨架柔性對(duì)其水動(dòng)力特性的影響 117
4.4.3 仿生胸鰭截面翼型厚度對(duì)其水動(dòng)力特性的影響 120
4.4.4 斯特勞哈爾數(shù)對(duì)仿生胸鰭水動(dòng)力特性的影響 123
4.4.5 擺旋運(yùn)動(dòng)攻角對(duì)仿生胸鰭水動(dòng)力特性的影響 127
4.4.6 非對(duì)稱振幅拍動(dòng)對(duì)仿生胸鰭水動(dòng)力特性的影響 129
4.4.7 非對(duì)稱頻率拍動(dòng)對(duì)仿生胸鰭水動(dòng)力特性的影響 130
4.5 仿生胸鰭流場(chǎng)特性實(shí)驗(yàn)測(cè)試與分析 132
4.5.1 斯特勞哈爾數(shù)對(duì)仿生胸鰭流場(chǎng)特性的影響 132
4.5.2 擺旋運(yùn)動(dòng)攻角對(duì)仿生胸鰭流場(chǎng)特性的影響 133
4.5.3 非對(duì)稱振幅拍動(dòng)對(duì)仿生胸鰭流場(chǎng)特性的影響 134
4.5.4 非對(duì)稱頻率拍動(dòng)對(duì)仿生胸鰭流場(chǎng)特性的影響 135
4.6 本章小結(jié) 135
第5章 仿蝠鲼潛水器的動(dòng)力學(xué)建模 137
5.1 引言 137
5.2 移動(dòng)基座的多體系統(tǒng) 138
5.3 仿蝠鲼潛水器機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué) 142
5.3.1 樣機(jī)介紹 142
5.3.2 運(yùn)動(dòng)學(xué)分析 142
5.4 仿蝠鲼潛水器動(dòng)力學(xué)模型 145
5.4.1 流體動(dòng)力學(xué)分析 145
5.4.2 牛頓-歐拉動(dòng)力學(xué)方程 151
5.5 數(shù)值計(jì)算方法 151
5.5.1 步態(tài)函數(shù)設(shè)計(jì) 151
5.5.2 逆動(dòng)力學(xué)模擬 152
5.6 仿真結(jié)果與分析 154
5.7 本章小結(jié) 158
參考文獻(xiàn) 158
第6章 仿蝠鲼潛水器單體運(yùn)動(dòng)控制 159
6.1 引言 159
6.2 CPG相位振蕩器 160
6.2.1 相位振蕩器模型構(gòu)建 160
6.2.2 穩(wěn)態(tài)振動(dòng)特性分析 165
6.2.3 CPG控制拓?fù)渚W(wǎng)絡(luò)構(gòu)建 170
6.2.4 游動(dòng)姿態(tài)仿生控制 177
6.3 無(wú)模型控制 188
6.3.1 模糊閉環(huán)控制 188
6.3.2 運(yùn)動(dòng)相似優(yōu)化控制 193
6.4 基于模型的控制 203
6.4.1 關(guān)節(jié)空間控制 203
6.4.2 逆動(dòng)力學(xué)控制 203
6.4.3 軌跡跟蹤 205
6.4.4 數(shù)值結(jié)果 208
6.5 本章小結(jié) 210
參考文獻(xiàn) 210
第7章 仿蝠鲼潛水器的能源系統(tǒng)設(shè)計(jì)及能源管控技術(shù) 212
7.1 引言 212
7.2 自主俘能系統(tǒng)設(shè)計(jì) 212
7.2.1 太陽(yáng)能俘能技術(shù) 212
7.2.2 溫差能浮力驅(qū)動(dòng)技術(shù) 216
7.2.3 仿蝠鲼潛水器的多模態(tài)運(yùn)動(dòng)與俘能協(xié)同匹配技術(shù) 221
7.3 柔性儲(chǔ)能系統(tǒng)設(shè)計(jì) 222
7.3.1 高性能柔性電極材料制備 222
7.3.2 柔性鋰電池結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及優(yōu)化 225
7.3.3 適配復(fù)雜異構(gòu)空間的柔性鋰電池技術(shù) 227
7.4 潛水器長(zhǎng)時(shí)自持能源管理策略 229
7.4.1 多源能量分布式存儲(chǔ)技術(shù) 229
7.4.2 俘能-儲(chǔ)能系統(tǒng)能量自適應(yīng)輸出策略 230
7.4.3 能源系統(tǒng)健康狀態(tài)評(píng)估與故障診斷 236
7.5 本章小結(jié) 242
參考文獻(xiàn) 243
第8章 仿蝠鲼潛水器樣機(jī)總體設(shè)計(jì)與實(shí)驗(yàn) 244
8.1 引言 244
8.2 仿蝠鲼潛水器樣機(jī)總體設(shè)計(jì)技術(shù) 244
8.2.1 樣機(jī)總體設(shè)計(jì)技術(shù)簡(jiǎn)述 244
8.2.2 仿生流體外形設(shè)計(jì)技術(shù) 245
8.2.3 多模態(tài)滑翔及泵噴推進(jìn)系統(tǒng)設(shè)計(jì) 247
8.3 仿蝠鲼潛水器實(shí)驗(yàn) 252
8.3.1 游動(dòng)姿態(tài)仿生實(shí)驗(yàn) 252
8.3.2 三維運(yùn)動(dòng)閉環(huán)實(shí)驗(yàn) 263
8.4 本章小結(jié) 273
第9章 載荷擴(kuò)展 274
9.1 引言 274
9.2 水下目標(biāo)視覺感知 274
9.2.1 仿蝠鲼潛水器集群控制 275
9.2.2 珊瑚礁監(jiān)測(cè) 276
9.3 水質(zhì)監(jiān)測(cè)：水質(zhì)傳感器的集成與應(yīng)用 278
9.4 深海環(huán)境聲吶探測(cè) 280
9.4.1 前視聲吶探測(cè) 280
9.4.2 側(cè)掃聲吶探測(cè) 282
9.5 本章小結(jié) 284