第一章 認識機器人

第一節(jié) 工業(yè)機器人及其發(fā)展歷史

一、機器人的定義與發(fā)展史

二、工業(yè)機器人的主要品牌

三、機器人的應(yīng)用領(lǐng)域

第二節(jié) 工業(yè)機器人的分類

一、根據(jù)結(jié)構(gòu)特征分類

二、根據(jù)坐標系類型分類

三、根據(jù)控制方式分類

第三節(jié) 工業(yè)機器人的技術(shù)參數(shù)

一、連桿

二、關(guān)節(jié)

三、自由度

四、定位精度

五、重復(fù)定位精度

六、分辨率

七、工作空間

八、工作負載能力

九、機器人選型主要指標

第四節(jié) 工業(yè)機器人的機械結(jié)構(gòu)

一、機座

二、腰部

三、臂部

四、腕部

五、手部

第五節(jié) 工業(yè)機器人的傳動裝置

一、軸承

二、絲杠

三、同步帶

四、齒輪

五、減速器

第六節(jié) 工業(yè)機器人的控制系統(tǒng)

一、工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的分類

二、工業(yè)機器人控制柜

在線測試

第二章 機器人的驅(qū)動系統(tǒng)

第一節(jié) 機器人的驅(qū)動系統(tǒng)概述

一、機器人的驅(qū)動方式

二、機器人的驅(qū)動元件

三、機器人的驅(qū)動機構(gòu)

第二節(jié) 機器人電動機驅(qū)動系統(tǒng)及其特性

一、直流伺服電動機

二、交流伺服電動機

三、步進電動機

第三節(jié) 機器人液壓驅(qū)動系統(tǒng)及其特性

一、液壓系統(tǒng)概述

二、液壓驅(qū)動系統(tǒng)主要設(shè)備

第四節(jié) 機器人氣壓驅(qū)動系統(tǒng)及其特性

一、機器人氣壓驅(qū)動系統(tǒng)概述

二、氣壓驅(qū)動工作原理和組成

三、工業(yè)機器人驅(qū)動系統(tǒng)的選用原則

在線測試

第三章 配置機器人的I/O信號

第一節(jié) 認識I/O控制面板

一、常用的I/O通信

二、ABB標準I/O板

第二節(jié) 配置I/O信號_

一、DSQC651板參數(shù)設(shè)定

二、數(shù)字量輸入信號的定義

三、數(shù)字量輸出信號的定義

四、數(shù)字組輸入信號的定義

五、數(shù)字組輸出信號的定義

六、模擬量輸出信號定義

七、信號的監(jiān)控、仿真與強制

八、使用示教器可編程按鈕

第三節(jié) 配置系統(tǒng)I/O

第四節(jié) 配置安全信號

一、安全信號分類

二、安全信號接線

在線測試

第四章 傳感器在機器人中的應(yīng)用

第一節(jié) 機器人常用傳感器

一、傳感器與機器人的關(guān)系

二、常用工業(yè)機器人介紹

三、機器人常用傳感器的種類

第二節(jié) 機器人常用傳感器的應(yīng)用

一、傳感器與檢測系統(tǒng)的關(guān)系

二、傳感器的定義和組成

三、傳感器的基本特性

四、觸覺傳感器

五、位移/速度傳感器

六、機器視覺和視覺傳感器

第三節(jié) 機器人定位導(dǎo)航和避障系統(tǒng)

一、視覺導(dǎo)航定位技術(shù)

二、超聲波導(dǎo)航定位技術(shù)

三、GPS全球定位系統(tǒng)

四、光反射導(dǎo)航定位技術(shù)

五、SLAM技術(shù)

第四節(jié) 保護機器人本體和人員的安全

一、工作區(qū)外圍防護

二、工作區(qū)內(nèi)部安全避障

第五節(jié) 傳感器故障的分析與解決

一、判斷故障點

二、看外觀

三、檢查周圍環(huán)境

在線測試

……

第五章 建立機器人編程環(huán)境

第六章 機器人現(xiàn)場編程

第七章 PLC與機器人的連接和對話

第八章 離線仿真軟件的應(yīng)用

參考文獻