本書(shū)是關(guān)于作者近年來(lái)在自主無(wú)人航行器運(yùn)動(dòng)控制領(lǐng)域的研究成果。介紹了自主無(wú)人航行器(AUV)編隊(duì)控制的研究背景及意義、國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀，編隊(duì)控制算法的分類及現(xiàn)有研究方法，突出支撐多無(wú)人航行器編隊(duì)控制的路徑規(guī)劃算法、多源異構(gòu)傳感、機(jī)器人間通信、協(xié)同定位與導(dǎo)航、信息融合與決策等關(guān)鍵技術(shù)。本書(shū)重點(diǎn)研究主從架構(gòu)集群編隊(duì)控制方法，提出二維和三維架構(gòu)下自主無(wú)人航行器的動(dòng)力學(xué)與運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，研究基于主機(jī)和從機(jī)模式的編隊(duì)控制約束函數(shù)與優(yōu)化目標(biāo)，采用反步法控制推導(dǎo)編隊(duì)控制律；構(gòu)建水聲弱信道約束的主從編隊(duì)通信模型，研究水聲信道數(shù)據(jù)丟包補(bǔ)償及主從事件驅(qū)動(dòng)觸發(fā)的編隊(duì)控制方法；研究將強(qiáng)化學(xué)習(xí)領(lǐng)域知識(shí)應(yīng)用于多自主無(wú)人航行器編隊(duì)控制，提出基于SAC架構(gòu)的路徑跟蹤策略和舵機(jī)編隊(duì)控制方法；探索面向集群無(wú)通信的編隊(duì)控制方法，采用非通信感知技術(shù)實(shí)現(xiàn)多無(wú)人航行器的協(xié)同作業(yè)，并對(duì)未來(lái)研究方向進(jìn)行了展望。最后利用自主研制的三臺(tái)AUV進(jìn)行真實(shí)水域的實(shí)驗(yàn)測(cè)試，首次實(shí)現(xiàn)了三臺(tái)AUV“人字型”與“一字型”隊(duì)列的維持與切換，從而驗(yàn)證了自主無(wú)人航行器編隊(duì)控制方法的實(shí)際效果。