目錄
叢書序
前言
第1章 緒論 1
1.1 引言 1
1.2 車輛隊(duì)列相關(guān)概念 3
1.2.1 節(jié)點(diǎn)動(dòng)力學(xué) 4
1.2.2 隊(duì)列幾何構(gòu)型 5
1.2.3 信息流拓?fù)浣Y(jié)構(gòu) 6
1.2.4 分布式控制器 8
1.3 穩(wěn)定性相關(guān)概念及判據(jù) 10
1.4 通信延時(shí)對(duì)車輛隊(duì)列穩(wěn)定性的影響 12
1.5 通信延時(shí)補(bǔ)償策略 13
1.5.1 優(yōu)化通信網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu) 14
1.5.2 重構(gòu)加速度信息 16
1.5.3 整定控制器增益 17
1.5.4 構(gòu)建多分支選擇結(jié)構(gòu) 19
1.5.5 改進(jìn)控制器 20
1.6 結(jié)論 23
第2章 通信延時(shí)對(duì)隊(duì)列穩(wěn)定性的影響 25
2.1 引言 25
2.2 相關(guān)工作 26
2.3 問(wèn)題陳述 27
2.3.1 車輛縱向動(dòng)力學(xué) 27
2.3.2 一般線性CACC控制律 28
2.3.3 弦穩(wěn)定性判定 29
2.4 通信延時(shí)邊界數(shù)值分析 30
2.4.1 一種確認(rèn)通信延時(shí)邊界的數(shù)值方法 30
2.4.2 隊(duì)列參數(shù)對(duì)弦穩(wěn)定區(qū)的影響 34
2.4.3 與以前的研究比較 36
2.5 仿真驗(yàn)證 38
2.5.1 模擬配置 38
2.5.2 交通場(chǎng)景 39
2.5.3 仿真結(jié)果 40
2.6 結(jié)論 44
第3章 基于PSO的控制器增益動(dòng)態(tài)調(diào)整方法 45
3.1 引言 45
3.2 相關(guān)工作 46
3.3 問(wèn)題陳述 47
3.3.1 車輛動(dòng)力學(xué)模型 47
3.3.2 控制器選擇 48
3.3.3 通信延時(shí)對(duì)串穩(wěn)定性的影響 48
3.4 方法論 51
3.4.1 整體架構(gòu) 51
3.4.2 目標(biāo)函數(shù) 52
3.4.3 生成頭車加速度曲線 52
3.4.4 基于改進(jìn)粒子群的增益整定算法 54
3.5 實(shí)驗(yàn)仿真 56
3.5.1 靜態(tài)參考增益和兩種動(dòng)態(tài)最優(yōu)增益的定性對(duì)比實(shí)驗(yàn) 56
3.5.2 基于正弦曲線和綜合曲線找到的最優(yōu)增益的定量對(duì)比實(shí)驗(yàn) 61
3.5.3 不同優(yōu)化算法的對(duì)比實(shí)驗(yàn) 63
3.6 本章小結(jié) 65
第4章 基于LSTM的加速度信息重構(gòu)方法 66
4.1 引言 66
4.2 相關(guān)工作 67
4.3 問(wèn)題陳述 69
4.3.1 車輛動(dòng)力學(xué)模型 69
4.3.2 串穩(wěn)定性分析 70
4.3.3 原始控制 71
4.3.4 CACC的好處.73
4.3.5 通信延時(shí)對(duì)CACC的負(fù)面影響 74
4.4 LSTM控制.75
4.4.1 LSTM預(yù)測(cè)和控制的架構(gòu) 75
4.4.2 LSTM神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型 76
4.5 性能評(píng)估 78
4.5.1 交通場(chǎng)景 78
4.5.2 仿真設(shè)置和指標(biāo) 79
4.5.3 LSTM、RNNs和GRUs的預(yù)測(cè)精度 80
4.5.4 仿真結(jié)果 81
第5章 基于模型預(yù)測(cè)控制的CACC系統(tǒng)通信延時(shí)補(bǔ)償方法.84
5.1 引言 84
5.2 協(xié)同式自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)建模 86
5.2.1 車輛間距策略 87
5.2.2 MPC縱向控制器 88
5.3 系統(tǒng)弦穩(wěn)定性量化指標(biāo)定義 89
5.3.1 2 范數(shù)弦穩(wěn)定性條件.89
5.3.2 無(wú)窮范數(shù)弦穩(wěn)定性條件 90
5.3.3 弦穩(wěn)定性量化指標(biāo)定義 90
5.4 級(jí)聯(lián)式MPC-PVAT方法設(shè)計(jì).91
5.4.1 MPC優(yōu)化求解方法 92
5.4.2 MPC-PVAT方法.92
5.5 基于LSTM的通信延時(shí)補(bǔ)償方法 94
5.5.1 LSTM預(yù)測(cè)模型 95
5.5.2 MPC-LSTM方法 96
5.6 仿真結(jié)果評(píng)估.97
5.6.1 基于正弦型運(yùn)動(dòng)工況的仿真測(cè)試 98
5.6.2 基于NGSIM數(shù)據(jù)的仿真測(cè)試 104
5.7 結(jié)語(yǔ) 110
第6章 基于遺傳算法的控制器平滑切換方法 111
6.1 控制器切換方法 111
6.2 基于遺傳算法的控制器切換 113
6.2.1 遺傳算法原理 113
6.2.2 控制器平滑切換方法 115
6.3 仿真實(shí)驗(yàn) 117
6.3.1 仿真平臺(tái)介紹 117
6.3.2 仿真實(shí)驗(yàn)設(shè)置 118
6.3.3 仿真結(jié)果 119
6.4 本章小結(jié) 131
第7章 基于臺(tái)架的車輛隊(duì)列穩(wěn)定性測(cè)試與分析 132
7.1 硬件及參數(shù)配置 132
7.2 車輛隊(duì)列穩(wěn)定性校正 133
7.2.1 實(shí)驗(yàn)場(chǎng)景設(shè)計(jì) 133
7.2.2 測(cè)試結(jié)果分析 135
7.3 正弦振蕩場(chǎng)景下車輛隊(duì)列穩(wěn)定性測(cè)試與分析 137
7.3.1 實(shí)驗(yàn)場(chǎng)景設(shè)計(jì) 137
7.3.2 測(cè)試結(jié)果分析 138
7.4 臺(tái)架測(cè)試與仿真測(cè)試對(duì)比分析 141
參考文獻(xiàn) 142
《交通與數(shù)據(jù)科學(xué)叢書》書目 158