目錄
第1章 緒論 1
1.1 無(wú)人機(jī)狀態(tài)感知技術(shù)概述 2
1.2 智能感知技術(shù)的定義 3
參考文獻(xiàn) 6
第2章 基于智能傳感技術(shù)的飛行器狀態(tài)感知 7
2.1 智能傳感技術(shù) 7
2.1.1 智能傳感技術(shù)概述 8
2.1.2 智能傳感基本技術(shù) 11
2.1.3 傳感器布局優(yōu)化方法 17
2.1.4 虛擬傳感器技術(shù) 20
2.2 狀態(tài)感知技術(shù) 23
2.2.1 狀態(tài)感知技術(shù)基本概念 23
2.2.2 狀態(tài)感知系統(tǒng)組成 23
2.2.3 狀態(tài)感知關(guān)鍵技術(shù) 25
2.3 飛行器智能狀態(tài)感知體系構(gòu)建 28
2.3.1 飛行器全維感知需求 28
2.3.2 飛行器智能狀態(tài)感知原理 29
2.3.3 飛行器常見(jiàn)智能狀態(tài)感知系統(tǒng) 31
習(xí)題 35
參考文獻(xiàn) 35
第3章 飛行器環(huán)境感知 38
3.1 飛行器感知技術(shù)概述 38
3.1.1 度量層環(huán)境感知技術(shù) 39
3.1.2 拓?fù)鋵迎h(huán)境感知技術(shù) 41
3.1.3 語(yǔ)義層環(huán)境感知技術(shù) 42
3.1.4 復(fù)合環(huán)境感知技術(shù) 43
3.2 飛行器環(huán)境感知技術(shù)方法 43
3.2.1 基于微波的環(huán)境感知 44
3.2.2 基于激光雷達(dá)的環(huán)境感知 45
3.2.3 基于視覺(jué)的環(huán)境感知 47
3.3 飛行器感知技術(shù)應(yīng)用 52
3.3.1 目標(biāo)檢測(cè)與識(shí)別 52
3.3.2 目標(biāo)跟蹤 60
3.3.3 視覺(jué)SLAM 67
習(xí)題 73
參考文獻(xiàn) 73
第4章 飛行器感知信息處理 75
4.1 感知信息處理概述 75
4.1.1 感知信息處理的任務(wù) 75
4.1.2 感知信息處理的關(guān)鍵技術(shù) 76
4.2 經(jīng)典監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)處理方法 76
4.2.1 數(shù)據(jù)采樣 77
4.2.2 數(shù)據(jù)濾波 79
4.2.3 特征提取與選擇 88
4.3 感知異常信息智能識(shí)別與清洗 94
4.3.1 感知信息中的異常數(shù)據(jù) 94
4.3.2 異常數(shù)據(jù)檢測(cè)算法 96
4.3.3 基于堆疊自動(dòng)編碼器的異常數(shù)據(jù)檢測(cè) 97
4.3.4 感知異常數(shù)據(jù)清洗 101
4.4 感知缺失信息重構(gòu)技術(shù) 104
4.4.1 異常數(shù)據(jù)處理 104
4.4.2 基于插補(bǔ)的感知缺失信息重構(gòu)方法 105
4.4.3 基于信息映射和變換的重構(gòu)方法 106
4.4.4 堆疊自動(dòng)編碼器在重構(gòu)中的應(yīng)用 107
習(xí)題 109
參考文獻(xiàn) 109
第5章 基于人工智能的多源感知數(shù)據(jù)融合 112
5.1 多源感知數(shù)據(jù)融合概述 112
5.1.1 多源感知數(shù)據(jù)融合的概念 112
5.1.2 多源感知數(shù)據(jù)融合的層次模型 113
5.1.3 多源感知數(shù)據(jù)融合的結(jié)構(gòu)模型 115
5.2 多源感知數(shù)據(jù)融合方法 116
5.2.1 經(jīng)典數(shù)據(jù)融合方法 116
5.2.2 基于人工智能的數(shù)據(jù)融合方法 119
5.3 機(jī)器學(xué)習(xí)方法 120
5.3.1 支持向量機(jī) 120
5.3.2 貝葉斯網(wǎng)絡(luò) 122
5.4 深度學(xué)習(xí)方法 126
5.4.1 卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò) 126
5.4.2 循環(huán)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò) 134
習(xí)題 142
參考文獻(xiàn) 142
第6章 飛行器避障和路徑規(guī)劃 145
6.1 路徑規(guī)劃問(wèn)題定義 145
6.2 躲避靜態(tài)障礙物的路徑規(guī)劃 146
6.2.1 圖搜索算法 146
6.2.2 隨機(jī)算法 149
6.2.3 元啟發(fā)式算法 157
6.3 躲避動(dòng)態(tài)障礙物的路徑規(guī)劃 158
6.3.1 基于控制的動(dòng)態(tài)障礙物躲避方法 158
6.3.2 基于路徑規(guī)劃的動(dòng)態(tài)障礙物躲避方法 159
習(xí)題 161
參考文獻(xiàn) 161
第7章 基于人工智能的飛行器故障診斷 164
7.1 飛行器故障診斷與健康管理概述 164
7.1.1 飛行器故障診斷與健康管理的內(nèi)涵 164
7.1.2 飛行器故障診斷與健康管理系統(tǒng)框架 165
7.1.3 飛行器故障診斷與健康管理技術(shù)的應(yīng)用概況 171
7.2 機(jī)器學(xué)習(xí)與飛行器故障診斷 172
7.2.1 故障診斷方法概述 172
7.2.2 民機(jī)主起落架液壓收放系統(tǒng)案例 174
7.2.3 基于機(jī)器學(xué)習(xí)的民機(jī)主起落架液壓收放系統(tǒng)故障診斷 183
7.3 深度學(xué)習(xí)與飛行器故障預(yù)測(cè) 192
7.3.1 故障預(yù)測(cè)方法概述 192
7.3.2 民機(jī)主起落架液壓收放系統(tǒng)故障預(yù)測(cè)案例 193
7.3.3 基于深度學(xué)習(xí)的民機(jī)主起落架液壓收放系統(tǒng)故障預(yù)測(cè) 196
習(xí)題 205
參考文獻(xiàn) 205
習(xí)題參考答案 208