本書基于作者多年來承擔航天領(lǐng)域重大項目及其他國家級項目取得的研究成果，對空間機械臂的容錯運動控制等相關(guān)基本理論和方法進行系統(tǒng)且深入的介紹。本書共8章，主要內(nèi)容包括空間機械臂概述、空間機械臂的關(guān)節(jié)故障及容錯技術(shù)、關(guān)節(jié)故障空間機械臂數(shù)學(xué)模型、關(guān)節(jié)故障空間機械臂運動能力分析、關(guān)節(jié)鎖定故障空間機械臂容錯運動控制策略、關(guān)節(jié)自由擺動故障空間機械臂容錯運動控制策略、關(guān)節(jié)部分失效故障空間機械臂容錯運動控制策略以及空間機械臂容錯技術(shù)未來展望等。本書提出的理論、方法緊密結(jié)合實際，可用于解決空間機械臂發(fā)生關(guān)節(jié)故障時涉及的相關(guān)技術(shù)問題。

本書可作為高等學(xué)校機器人工程及相關(guān)專業(yè)研究生的教材，也可作為空間機械臂應(yīng)用領(lǐng)域的研發(fā)人員及工程技術(shù)人員的參考書。