第 1 章　自動(dòng)駕駛汽車安 全測(cè)試評(píng)估研究背景

1.1　智能網(wǎng)聯(lián)汽車的發(fā)展歷程與現(xiàn)狀　002

1.1.1　智能網(wǎng)聯(lián)汽車的發(fā)展歷程　002

1.1.2　汽車駕駛自動(dòng)化分級(jí)　005

1.2　汽車安 全概念的演進(jìn)及主要挑戰(zhàn)　009

1.2.1　汽車安 全概念的演進(jìn)　010

1.2.2　汽車安 全的關(guān)聯(lián)關(guān)系　013

1.2.3　自動(dòng)駕駛安 全的研究重點(diǎn)　016

1.3　自動(dòng)駕駛汽車安 全測(cè)試評(píng)估需求　018

1.3.1　企業(yè)安 全保障能力需求　019

1.3.2　產(chǎn)品過(guò)程保障評(píng)估需求　020

1.3.3　產(chǎn)品測(cè)試評(píng)估需求　021

1.4　自動(dòng)駕駛汽車產(chǎn)品安 全管理要求　021

◎參考文獻(xiàn)　022



第 2章　自動(dòng)駕駛汽車安 全測(cè)試評(píng)估體系

2.1　自動(dòng)駕駛汽車安 全測(cè)試評(píng)估研究現(xiàn)狀　026

2.2　自動(dòng)駕駛汽車安 全測(cè)試評(píng)估總體框架　028

2.2.1　產(chǎn)品安 全測(cè)試評(píng)估要求　029

2.2.2　基礎(chǔ)測(cè)試評(píng)估管理要求　030

2.2.3　監(jiān)測(cè)調(diào)整管理要求　030

2.3　自動(dòng)駕駛汽車生產(chǎn)企業(yè)安 全保障能力要求　031

2.3.1　功能安 全保障能力要求　031

2.3.2　預(yù)期功能安 全保障能力要求　032

2.3.3　網(wǎng)絡(luò)安 全保障能力要求　032

2.3.4　數(shù)據(jù)安 全保障能力要求　033

2.3.5　軟件升級(jí)管理能力要求　034

2.4　自動(dòng)駕駛汽車安 全技術(shù)要求　035

2.4.1　動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)執(zhí)行要求　035

2.4.2　接管要求　036

2.4.3　最小風(fēng)險(xiǎn)策略要求　037

2.4.4　人機(jī)交互要求　038

2.4.5　產(chǎn)品運(yùn)行安 全要求　038

2.4.6　網(wǎng)絡(luò)安 全和數(shù)據(jù)安 全要求　039

2.4.7　軟件升級(jí)要求　040

2.4.8　數(shù)據(jù)記錄要求　040

2.5　自動(dòng)駕駛汽車產(chǎn)品過(guò)程保障與測(cè)試要求　041

2.5.1　產(chǎn)品過(guò)程保障要求　041

2.5.2　產(chǎn)品測(cè)試要求　044

2.5.3　與安 全技術(shù)要求的對(duì)應(yīng)關(guān)系　047

2.6　小結(jié)　048

◎參考文獻(xiàn)　049



第3章自動(dòng)駕駛汽車生產(chǎn)企業(yè)安 全保障能力評(píng)估方法

3.1　功能安 全保障能力評(píng)估　052

3.1.1　功能安 全管理　053

3.1.2　概念階段　054

3.1.3　產(chǎn)品開(kāi)發(fā)階段（系統(tǒng)層面）　055

3.1.4　生產(chǎn)和運(yùn)行階段　056

3.1.5　支持過(guò)程　056

3.1.6　小結(jié)　057

3.2　預(yù)期功能安 全保障能力評(píng)估　057

3.2.1　產(chǎn)品設(shè)計(jì)階段　058

3.2.2　產(chǎn)品測(cè)試階段　058

3.2.3　產(chǎn)品運(yùn)行階段　059

3.2.4　支持過(guò)程　059

3.2.5　小結(jié)　060

3.3　網(wǎng)絡(luò)安 全保障能力評(píng)估　060

3.3.1　網(wǎng)絡(luò)安 全管理　061

3.3.2　概念階段　061

3.3.3　產(chǎn)品開(kāi)發(fā)階段　062

3.3.4　后開(kāi)發(fā)階段　062

3.3.5　小結(jié)　063

3.4　數(shù)據(jù)安 全保障能力評(píng)估　063

3.4.1　數(shù)據(jù)安 全管理　064

3.4.2　概念階段　064

3.4.3　產(chǎn)品開(kāi)發(fā)階段　065

3.4.4　后開(kāi)發(fā)階段　065

3.4.5　小結(jié)　066

3.5　軟件升級(jí)管理能力評(píng)估　066

3.5.1　通用要求　066

3.5.2　過(guò)程要求　067

3.5.3　文件和記錄要求　068

3.5.4　安 全保障要求　068

3.5.5　軟件升級(jí)合規(guī)要求　069

3.5.6　小結(jié)　069

◎參考文獻(xiàn)　069



第4章自動(dòng)駕駛汽車過(guò)程保障評(píng)估方法

4.1　功能安 全過(guò)程保障評(píng)估　072

4.1.1　總體研究思路　073

4.1.2　功能安 全管理　074

4.1.3　概念階段　075

4.1.4　系統(tǒng)層面開(kāi)發(fā)　075

4.1.5　產(chǎn)品驗(yàn)證與確認(rèn)測(cè)試　076

4.1.6　小結(jié)　077

4.2　預(yù)期功能安 全過(guò)程保障評(píng)估　077

4.2.1　總體研究思路　078

4.2.2　預(yù)期功能安 全評(píng)估準(zhǔn)則　078

4.2.3　功能定義和功能改進(jìn)過(guò)程　081

4.2.4　危害和觸發(fā)條件識(shí)別過(guò)程　082

4.2.5　驗(yàn)證與確認(rèn)測(cè)試過(guò)程　083

4.2.6　發(fā)布和運(yùn)行監(jiān)測(cè)過(guò)程　084

4.2.7　小結(jié)　085

4.3　網(wǎng)絡(luò)安 全和數(shù)據(jù)安 全過(guò)程保障評(píng)估　085

4.3.1　網(wǎng)絡(luò)安 全和數(shù)據(jù)安 全生命周期　086

4.3.2　總體研究思路　087

4.3.3　概念階段　088

4.3.4　開(kāi)發(fā)階段　088

4.3.5　后開(kāi)發(fā)階段　089

4.3.6　小結(jié)　090

◎參考文獻(xiàn)　090



第5章自動(dòng)駕駛汽車測(cè)試評(píng)估方法

5.1　基于場(chǎng)景的測(cè)試　094

5.1.1　基于場(chǎng)景的測(cè)試方法　095

5.1.2　測(cè)試場(chǎng)景與場(chǎng)景庫(kù)　101

5.1.3　模擬仿真測(cè)試　113

5.1.4　封閉場(chǎng)地測(cè)試　121

5.1.5　實(shí)際道路測(cè)試　130

5.2　軟件升級(jí)測(cè)試評(píng)估　139

5.2.1　測(cè)試評(píng)估總體思路　140

5.2.2　測(cè)試評(píng)估方法　141

5.2.3　小結(jié)　144

5.3　數(shù)據(jù)記錄測(cè)試　144

5.3.1　數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)　145

5.3.2　測(cè)試評(píng)估總體思路　147

5.3.3　測(cè)試評(píng)估方法　148

5.3.4　小結(jié)　154

5.4　網(wǎng)絡(luò)安 全和數(shù)據(jù)安 全測(cè)試　155

5.4.1　外部連接安 全測(cè)試　155

5.4.2　通信安 全測(cè)試　157

5.4.3　軟件升級(jí)安 全測(cè)試　159

5.4.4　數(shù)據(jù)安 全測(cè)試　161

5.4.5　小結(jié)　163

◎參考文獻(xiàn)　163



第6章自動(dòng)駕駛汽車安 全監(jiān)測(cè)評(píng)估方法

6.1　安 全事件監(jiān)測(cè)評(píng)估　170

6.1.1　安 全事件監(jiān)測(cè)的目的　171

6.1.2　安 全事件監(jiān)測(cè)的方式　171

6.2　軟件升級(jí)監(jiān)測(cè)評(píng)估　172

6.2.1　軟件升級(jí)監(jiān)測(cè)的目的　172

6.2.2　軟件升級(jí)監(jiān)測(cè)的內(nèi)容　173

6.3　小結(jié)　175

◎參考文獻(xiàn)　175



第7章未來(lái)展望

7.1　自動(dòng)駕駛汽車安 全測(cè)試評(píng)估方法優(yōu)化　179

7.1.1　基于場(chǎng)景的測(cè)試評(píng)估方法研究　179

7.1.2　預(yù)期功能安 全測(cè)試評(píng)估方法研究　181

7.2　多方協(xié)同模擬仿真測(cè)試體系　182

7.2.1　多方協(xié)同的模擬仿真測(cè)試平臺(tái)　182

7.2.2　基于基礎(chǔ)模型的場(chǎng)景生成方法　183

7.2.3　模擬仿真測(cè)試國(guó)家基礎(chǔ)場(chǎng)景庫(kù)　183

7.3　車路云一體化自動(dòng)駕駛安 全　184

7.3.1　車路云一體化安 全風(fēng)險(xiǎn)研究　185

7.3.2　車路云一體化安 全測(cè)試評(píng)估體系　186

◎參考文獻(xiàn)　186

附錄　術(shù)語(yǔ)解釋