本書(shū)以綜采工作面“三機(jī)”裝備--采煤機(jī)、刮板輸送機(jī)和液壓支架為研究對(duì)象，以捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)和無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)定位系統(tǒng)為基礎(chǔ)，以實(shí)現(xiàn)井下綜采“三機(jī)”自動(dòng)化為目標(biāo)，開(kāi)展了采煤機(jī)在復(fù)雜環(huán)境下的精確位姿感知技術(shù)的研究。通過(guò)建立采煤機(jī)動(dòng)力學(xué)模型和“三機(jī)”運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，研究了采煤機(jī)在復(fù)雜振動(dòng)環(huán)境下的捷聯(lián)慣導(dǎo)誤差補(bǔ)償策略及多約束定位解算策略，構(gòu)建了采煤機(jī)SINS/WSN組合定位模型；在此基礎(chǔ)上分析了異類傳感器數(shù)據(jù)傳輸特性以及井下工作面無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)定位影響因素，提出了通過(guò)組合定位系統(tǒng)數(shù)據(jù)異步融合方法以及WSN不同失效情況下的緊耦合容錯(cuò)組合定位方法來(lái)實(shí)現(xiàn)采煤機(jī)在復(fù)雜環(huán)境下的定位定姿。