目一 小車底盤及遙控的裝配與調(diào)試 …………………………………………… 1
任務(wù)一 小車底盤的裝配……………………………………………………………… 2
任務(wù)二 小車底盤的調(diào)試 …………………………………………………………… 18
任務(wù)三 為小車底盤加裝遙控設(shè)備 ………………………………………………… 22

項目二 工控機及感知傳感器的安裝 …………………………………………… 27
任務(wù)一 工控機的認(rèn)識與安裝 ……………………………………………………… 28
任務(wù)二 激光雷達的認(rèn)識與安裝 …………………………………………………… 31
任務(wù)三 攝像頭的認(rèn)識與安裝 ……………………………………………………… 36
任務(wù)四 IMU 的認(rèn)識與安裝 ………………………………………………………… 40
任務(wù)五 安裝顯示屏及其他附件 …………………………………………………… 42
任務(wù)六 上位機和下位機的組裝 …………………………………………………… 47

項目三 認(rèn)識 ROS ………………………………………………………………… 52
任務(wù)一 安裝 ROS1 系統(tǒng) …………………………………………………………… 53
任務(wù)二 ROS1 測試 ………………………………………………………………… 62
任務(wù)三 Ubuntu 及 ROS 常用命令的使用 ………………………………………… 69

項目四 使用 ROS 控制底盤 ……………………………………………………… 81
任務(wù)一 底盤驅(qū)動節(jié)點的設(shè)計 ……………………………………………………… 82
任務(wù)二 底盤控制參數(shù)的標(biāo)定與調(diào)整 ……………………………………………… 93
任務(wù)三 小車?yán)锍逃嫷男��?zhǔn) ……………………………………………………… 100

項目五 激光雷達及 IMU 的數(shù)據(jù)讀取與標(biāo)定 ………………………………… 114
任務(wù)一 運行激光雷達驅(qū)動節(jié)點并查看數(shù)據(jù) …………………………………… 115
任務(wù)二 激光雷達的參數(shù)標(biāo)定 …………………………………………………… 118
任務(wù)三 IMU 的數(shù)據(jù)讀取與標(biāo)定 ………………………………………………… 132

項目六 攝像頭的數(shù)據(jù)讀取與標(biāo)定 ……………………………………………… 145
任務(wù)一 攝像頭驅(qū)動節(jié)點的運行與數(shù)據(jù)讀取 …………………………………… 146
任務(wù)二 攝像頭的外參和內(nèi)參標(biāo)定 ……………………………………………… 151
任務(wù)三 使用攝像頭識別紅綠燈 ………………………………………………… 156
任務(wù)四 使用攝像頭識別車道線 ………………………………………………… 160

項目七 2D 地圖的創(chuàng)建 …………………………………………………………… 168
任 務(wù) 創(chuàng)建 2D 地圖及保存 ……………………………………………………… 169

項目八 2D 導(dǎo)航功能包的安裝與使用 ………………………………………… 179
任務(wù)一 導(dǎo)航功能包的安裝與使用 ……………………………………………… 180
任務(wù)二 自主避障與導(dǎo)航 ………………………………………………………… 190

參考文獻 ………………………………………………………………………………… 199

附錄 智能小車使用過程中的常見問題及解決方法 ………………………………… 200