目錄
前言
第1章 緒論 1
1.1 引言 1
1.2 半球諧振陀螺關(guān)鍵技術(shù) 2
1.2.1 半球諧振子 3
1.2.2 工作模式 5
1.2.3 性能提升方法 7
1.3 半球諧振陀螺研究現(xiàn)狀 38
1.3.1 美國(guó) 38
1.3.2 俄羅斯 39
1.3.3 法國(guó) 40
1.3.4 中國(guó) 41
參考文獻(xiàn) 42
第2章 半球諧振陀螺的理論基礎(chǔ) 49
2.1 物理基礎(chǔ) 49
2.1.1 科氏效應(yīng) 49
2.1.2 基爾霍夫假設(shè) 51
2.1.3 薄殼理論 51
2.1.4 瑞利函數(shù) 59
2.2 數(shù)學(xué)基礎(chǔ) 60
2.2.1 布勃諾夫-伽遼金法 60
2.2.2 坐標(biāo)變換方法 62
參考文獻(xiàn) 67
第3章 半球諧振子的動(dòng)力學(xué)建模 68
3.1 半球諧振子形變與受力分析 68
3.1.1 半球諧振子形變分析 68
3.1.2 慣性力方程的推導(dǎo) 69
3.1.3 受力平衡方程的建立 71
3.2 諧振子唇沿處二階振動(dòng)方程的建立 71
iv 半球諧振陀螺基本原理
3.3 密度不均勻的半球諧振子動(dòng)力學(xué)建模 77
參考文獻(xiàn) 84
第4章 半球諧振子的模態(tài)分析與特征參數(shù)測(cè)試方法 85
4.1 半球諧振子的模態(tài)分析 85
4.1.1 半球諧振子結(jié)構(gòu)參數(shù)的影響 88
4.1.2 半球諧振子加工誤差的影響 94
4.2 半球諧振子Q值的測(cè)試方法 98
4.2.1 時(shí)域法 99
4.2.2 頻域法 103
4.3 半球諧振子頻差與剛度軸的測(cè)試方法 104
4.3.1 頻域法 104
4.3.2 時(shí)域法 106
參考文獻(xiàn) 108
第5章 半球諧振陀螺的測(cè)控原理與等效動(dòng)力學(xué)模型 109
5.1 半球諧振陀螺的檢測(cè)與驅(qū)動(dòng) 109
5.1.1 電容檢測(cè)原理 109
5.1.2 靜電驅(qū)動(dòng)原理 110
5.2 半球諧振陀螺的等效動(dòng)力學(xué)模型 111
5.2.1 理想檢測(cè)電極方位的陀螺等效動(dòng)力學(xué)模型 112
5.2.2 駐波波腹波節(jié)方位的陀螺等效動(dòng)力學(xué)模型 116
5.3 基于Lynch平均法的廣義慢變量分析 117
5.3.1 諧振子振動(dòng)位移放大電壓的慢變方程 118
5.3.2 諧振子等效質(zhì)點(diǎn)橢圓運(yùn)動(dòng)軌跡參數(shù)的慢變方程 124
參考文獻(xiàn) 127
第6章 力平衡半球諧振陀螺測(cè)控方案設(shè)計(jì)與誤差建模 128
6.1 測(cè)控方案設(shè)計(jì) 128
6.2 誤差分析與建模 130
6.2.1 諧振子非等阻尼與非等彈性誤差 131
6.2.2 檢測(cè)和驅(qū)動(dòng)電極誤差 131
6.2.3 測(cè)控系統(tǒng)相位誤差 134
參考文獻(xiàn) 142
第7章 力平衡半球諧振陀螺誤差的標(biāo)定與補(bǔ)償 143
7.1 陀螺標(biāo)度因數(shù)和零偏的誤差演化模型 143
7.2 誤差的離線標(biāo)定與補(bǔ)償 144
7.2.1 X和Y模態(tài)間和模態(tài)內(nèi)耦合誤差消除 144
7.2.2 標(biāo)度因數(shù)和零偏標(biāo)定與補(bǔ)償 149
7.3 誤差的在線辨識(shí)與補(bǔ)償 151
參考文獻(xiàn) 153
第8章 全角半球諧振陀螺測(cè)控方案設(shè)計(jì)與誤差分析 154
8.1 測(cè)控方案設(shè)計(jì) 154
8.2 陀螺自激勵(lì)與駐波自進(jìn)動(dòng) 156
8.3 誤差源與誤差特性分析 157
8.3.1 檢測(cè)電極增益失配與傾角失準(zhǔn) 158
8.3.2 驅(qū)動(dòng)電極增益失配與傾角失準(zhǔn) 160
8.3.3 電容檢測(cè)與靜電驅(qū)動(dòng)非線性 164
8.3.4 測(cè)控系統(tǒng)相位誤差 167
8.3.5 諧振子非等阻尼與非等彈性誤差 171
參考文獻(xiàn) 181
第9章 全角半球諧振陀螺誤差的自激解耦、標(biāo)定與補(bǔ)償 182
9.1 誤差的自激解耦、標(biāo)定與補(bǔ)償方案設(shè)計(jì) 182
9.2 誤差的離線標(biāo)定與補(bǔ)償 185
9.2.1 檢測(cè)誤差標(biāo)定與補(bǔ)償 185
9.2.2 相位誤差自標(biāo)定與自補(bǔ)償 187
9.2.3 驅(qū)動(dòng)誤差自標(biāo)定與自補(bǔ)償 188
9.2.4 諧振子非等阻尼誤差自標(biāo)定與力補(bǔ)償 188
9.3 誤差的在線辨識(shí)與補(bǔ)償 195
9.3.1 檢測(cè)誤差在線辨識(shí) 195
9.3.2 相位誤差在線辨識(shí) 199
9.3.3 驅(qū)動(dòng)誤差在線辨識(shí) 200
9.3.4 基于遺忘濾波的誤差在線辨識(shí)與補(bǔ)償 202
參考文獻(xiàn) 207
第10章 調(diào)頻半球諧振陀螺的測(cè)控方案設(shè)計(jì)與特性分析 208
10.1 正交調(diào)頻模式 208
10.1.1 測(cè)控方案 208
10.1.2 輸出特性 211
10.1.3 驗(yàn)證分析 214
10.2 李薩如調(diào)頻模式 216
10.2.1 測(cè)控方案 216
10.2.2 輸出特性 218
10.2.3 驗(yàn)證分析 220
10.3 差分調(diào)頻模式 224
10.3.1 測(cè)控方案 224
10.3.2 輸出特性 228
10.3.3 驗(yàn)證分析 233
參考文獻(xiàn) 236