目錄
前言
第1章 緒論 1
1.1 約束系統(tǒng)的基本介紹 1
1.2 約束系統(tǒng)的基本分類 2
1.2.1 對(duì)稱約束 2
1.2.2 非對(duì)稱約束 5
1.3 狀態(tài)約束系統(tǒng)的基本控制方法 7
1.3.1 常數(shù)狀態(tài)約束系統(tǒng)的基本控制方法 7
1.3.2 時(shí)變狀態(tài)約束系統(tǒng)的基本控制方法 10
1.4 相關(guān)基礎(chǔ)知識(shí) 12
1.4.1 智能建模方法 12
1.4.2 圖論 15
參考文獻(xiàn) 16
第2章 非線性嚴(yán)格反饋系統(tǒng)的智能自適應(yīng)約束控制 19
2.1 基于正切型障礙函數(shù)的非線性系統(tǒng)自適應(yīng)約束控制 19
2.1.1 系統(tǒng)模型及控制問(wèn)題描述 19
2.1.2 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)反步遞推控制設(shè)計(jì) 20
2.1.3 穩(wěn)定性與收斂性分析 25
2.1.4 仿真 26
2.2 基于對(duì)數(shù)型障礙函數(shù)的非線性系統(tǒng)自適應(yīng)約束控制 28
2.2.1 系統(tǒng)模型及控制問(wèn)題描述 28
2.2.2 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)反步遞推控制設(shè)計(jì) 29
2.2.3 穩(wěn)定性與收斂性分析 37
2.2.4 仿真 38
2.3 基于積分型障礙函數(shù)的非線性系統(tǒng)自適應(yīng)約束控制 41
2.3.1 系統(tǒng)模型及控制問(wèn)題描述 41
2.3.2 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)反步遞推控制設(shè)計(jì) 41
2.3.3 穩(wěn)定性與收斂性分析 53
2.3.4 仿真 55
2.4 基于變量替換函數(shù)的非線性系統(tǒng)自適應(yīng)約束控制 57
2.4.1 系統(tǒng)模型及控制問(wèn)題描述 57
2.4.2 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)反步遞推控制設(shè)計(jì) 58
2.4.3 穩(wěn)定性與收斂性分析 63
2.4.4 仿真 64
參考文獻(xiàn) 67
第3章 非線性時(shí)滯約束系統(tǒng)的智能自適應(yīng)控制 69
3.1 具有常數(shù)狀態(tài)時(shí)滯非線性系統(tǒng)的自適應(yīng)約束控制 69
3.1.1 系統(tǒng)模型及控制問(wèn)題描述 69
3.1.2 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)反步遞推控制設(shè)計(jì) 70
3.1.3 穩(wěn)定性與收斂性分析 80
3.1.4 仿真 81
3.2 具有時(shí)變狀態(tài)時(shí)滯非線性系統(tǒng)的自適應(yīng)約束控制 84
3.2.1 系統(tǒng)模型及控制問(wèn)題描述 84
3.2.2 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)反步遞推控制設(shè)計(jì) 85
3.2.3 穩(wěn)定性與收斂性分析 98
3.2.4 仿真 99
3.3 具有常數(shù)輸入時(shí)滯非線性系統(tǒng)的自適應(yīng)約束控制 102
3.3.1 系統(tǒng)模型及控制問(wèn)題描述 102
3.3.2 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)反步遞推控制設(shè)計(jì) 102
3.3.3 穩(wěn)定性與收斂性分析 111
3.3.4 仿真 112
3.4 具有常數(shù)狀態(tài)時(shí)滯非線性系統(tǒng)的自適應(yīng)變量替換約束控制 115
3.4.1 系統(tǒng)模型及控制問(wèn)題描述.115
3.4.2 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)反步遞推控制設(shè)計(jì) 116
3.4.3 穩(wěn)定性與收斂性分析 125
3.4.4 仿真 125
參考文獻(xiàn) 128
第4章 非線性多智能體約束系統(tǒng)的智能自適應(yīng)控制 130
4.1 具有狀態(tài)約束多智能體非線性系統(tǒng)的自適應(yīng)跟蹤控制 130
4.1.1 系統(tǒng)模型及控制問(wèn)題描述 130
4.1.2 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)反步遞推控制設(shè)計(jì) 131
4.1.3 穩(wěn)定性與收斂性分析 140
4.1.4 仿真 141
4.2 具有狀態(tài)約束多智能體非線性系統(tǒng)的自適應(yīng)魯棒控制 144
4.2.1 系統(tǒng)模型及控制問(wèn)題描述 144
4.2.2 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)反步遞推控制設(shè)計(jì) 145
4.2.3 穩(wěn)定性與收斂性分析 152
4.2.4 仿真 153
4.3 具有狀態(tài)約束多智能體非線性系統(tǒng)的自適應(yīng)有限時(shí)間編隊(duì)控制 156
4.3.1 系統(tǒng)模型及控制問(wèn)題描述.156
4.3.2 模糊自適應(yīng)分布式狀態(tài)約束編隊(duì)控制設(shè)計(jì) 159
4.3.3 穩(wěn)定性與收斂性分析 165
4.3.4 仿真 166
4.4 具有狀態(tài)約束多智能體非線性系統(tǒng)的自適應(yīng)固定時(shí)間編隊(duì)控制 170
4.4.1 系統(tǒng)模型及控制問(wèn)題描述 170
4.4.2 模糊自適應(yīng)反步遞推控制設(shè)計(jì) 172
4.4.3 穩(wěn)定性與收斂性分析 179
4.4.4 仿真 181
參考文獻(xiàn) 185
第5章 非線性切換約束系統(tǒng)的智能自適應(yīng)控制 187
5.1 具有常數(shù)狀態(tài)約束非線性切換系統(tǒng)的自適應(yīng)控制 187
5.1.1 系統(tǒng)模型及控制問(wèn)題描述 187
5.1.2 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)反步遞推控制設(shè)計(jì) 188
5.1.3 穩(wěn)定性與收斂性分析 193
5.1.4 仿真 194
5.2 具有時(shí)變狀態(tài)約束非線性切換系統(tǒng)的自適應(yīng)控制 197
5.2.1 系統(tǒng)模型及控制問(wèn)題描述 197
5.2.2 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)反步遞推控制設(shè)計(jì) 198
5.2.3 穩(wěn)定性與收斂性分析 205
5.2.4 仿真 206
5.3 具有狀態(tài)相關(guān)約束非線性切換系統(tǒng)的自適應(yīng)控制 209
5.3.1 系統(tǒng)模型及控制問(wèn)題描述 209
5.3.2 模糊自適應(yīng)反步遞推控制設(shè)計(jì) 209
5.3.3 穩(wěn)定性與收斂性分析 215
5.3.4 仿真 216
5.4 具有時(shí)變狀態(tài)約束非線性切換系統(tǒng)的自適應(yīng)變量替換約束控制 219
5.4.1 系統(tǒng)模型及控制問(wèn)題描述 220
5.4.2 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)反步遞推控制設(shè)計(jì) 220
5.4.3 穩(wěn)定性與收斂性分析 226
5.4.4 仿真 227
參考文獻(xiàn) 230
第6章 不確定系統(tǒng)自適應(yīng)狀態(tài)約束控制方法的應(yīng)用 232
6.1 具有位移和速度約束車輛主動(dòng)懸架系統(tǒng)的自適應(yīng)控制 232
6.1.1 系統(tǒng)模型及控制問(wèn)題描述 232
6.1.2 自適應(yīng)狀態(tài)反饋約束控制方法 234
6.1.3 穩(wěn)定性與收斂性分析 236
6.1.4 仿真 239
6.2 具有時(shí)變角位移和角速度約束機(jī)器人系統(tǒng)的自適應(yīng)控制 242
6.2.1 系統(tǒng)模型及控制問(wèn)題描述 242
6.2.2 自適應(yīng)狀態(tài)反饋約束控制方法 243
6.2.3 穩(wěn)定性與收斂性分析 247
6.2.4 仿真 248
6.3 具有姿態(tài)和輸入約束四旋翼無(wú)人機(jī)的自適應(yīng)控制 253
6.3.1 系統(tǒng)模型及控制問(wèn)題描述 253
6.3.2 自適應(yīng)狀態(tài)反饋約束控制方法 256
6.3.3 穩(wěn)定性與收斂性分析 262
6.3.4 仿真 263
6.4 具有張力約束柔性耦合弦系統(tǒng)的自適應(yīng)控制 265
6.4.1 系統(tǒng)模型及控制問(wèn)題描述 266
6.4.2 自適應(yīng)約束控制設(shè)計(jì) 267
6.4.3 穩(wěn)定性與收斂性分析 275
6.4.4 仿真 276
參考文獻(xiàn) 279