目錄
編者的話
前言
第1章 緒論 1
1.1 引言 1
1.2 多智能體系統(tǒng)分布式協(xié)同調(diào)控問(wèn)題概述 3
1.2.1 多智能體系統(tǒng)一致性調(diào)控 4
1.2.2 多智能體系統(tǒng)協(xié)同輸出調(diào)控 5
1.3 分布式協(xié)同調(diào)控方法概述 5
1.3.1 基于分布式觀測(cè)器的協(xié)同調(diào)控 6
1.3.2 基于分布式內(nèi)模的協(xié)同調(diào)控 8
1.4 本書(shū)的內(nèi)容和結(jié)構(gòu) 9
參考文獻(xiàn) 10
第2章 線性異構(gòu)多智能體系統(tǒng)一致性調(diào)控 15
2.1 引言 15
2.2 線性異構(gòu)多智能體系統(tǒng)一致性調(diào)控問(wèn)題 15
2.2.1 基礎(chǔ)知識(shí) 16
2.2.2 問(wèn)題描述 16
2.3 基于輸出的分布式同步調(diào)控 17
2.4 穩(wěn)定性分析18
2.5 仿真示例 25
2.6 本章小結(jié) 27
參考文獻(xiàn) 29
第3章 線性異構(gòu)多智能體系統(tǒng)切換拓?fù)湎碌囊恢滦哉{(diào)控 30
3.1 引言 30
3.2 線性異構(gòu)多智能體系統(tǒng)切換拓?fù)湎碌囊恢滦哉{(diào)控問(wèn)題 31
3.2.1 基礎(chǔ)知識(shí) 31
3.2.2 問(wèn)題描述 32
3.3 基于輸出的分布式協(xié)同調(diào)控 32
3.3.1 基于相對(duì)測(cè)量輸出的分布式同步信號(hào)生成器 32
3.3.2 基于輸出的分布式動(dòng)態(tài)輸出反饋控制 33
3.3.3 一致性調(diào)控到同步鎮(zhèn)定控制：一種低增益方法 33
3.4 穩(wěn)定性分析41
3.5 仿真示例 46
3.5.1 數(shù)值仿真示例 46
3.5.2 多個(gè)雙電機(jī)伺服系統(tǒng)一致性調(diào)控仿真示例.50
3.6 本章小結(jié) 56
參考文獻(xiàn) 56
第4章 二階非線性多智能體系統(tǒng)一致性調(diào)控.59
4.1 引言 59
4.2 二階非線性多智能體系統(tǒng)一致性調(diào)控問(wèn)題 59
4.2.1 基礎(chǔ)知識(shí) 60
4.2.2 問(wèn)題描述 60
4.3 基于相對(duì)輸出的分布式協(xié)同調(diào)控 61
4.3.1 基于相對(duì)輸出的分布式觀測(cè) 61
4.3.2 自適應(yīng)分布式協(xié)同控制 61
4.4 穩(wěn)定性分析62
4.5 仿真示例 66
4.5.1 Vol del Pol振蕩器一致性調(diào)控仿真示例 66
4.5.2 單連桿機(jī)械臂一致性調(diào)控仿真示例 70
4.6 本章小結(jié) 73
參考文獻(xiàn) 73
第5章 連續(xù)時(shí)間多智能體系統(tǒng)協(xié)同輸出調(diào)控 75
5.1 引言 75
5.2 連續(xù)時(shí)間多智能體系統(tǒng)協(xié)同輸出調(diào)控問(wèn)題 75
5.2.1 基礎(chǔ)知識(shí) 76
5.2.2 問(wèn)題描述 76
5.3 連續(xù)時(shí)間分布式協(xié)同調(diào)節(jié)器 77
5.3.1 基于相對(duì)輸出的連續(xù)時(shí)間分布式觀測(cè)器 77
5.3.2 連續(xù)時(shí)間分布式動(dòng)態(tài)反饋控制器 78
5.4 連續(xù)時(shí)間分布式協(xié)同調(diào)控：小增益條件 79
5.5 連續(xù)時(shí)間分布式協(xié)同調(diào)控：低增益設(shè)計(jì) 83
5.6 仿真示例 90
5.6.1 數(shù)值仿真示例 90
5.6.2 多無(wú)人車(chē)協(xié)同輸出調(diào)控仿真示例 94
5.7 本章小結(jié) 99
參考文獻(xiàn) 99
第6章 離散時(shí)間多智能體系統(tǒng)協(xié)同輸出調(diào)控 102
6.1 引言 102
6.2 離散時(shí)間多智能體系統(tǒng)協(xié)同輸出調(diào)控問(wèn)題 102
6.2.1 基礎(chǔ)知識(shí) 103
6.2.2 問(wèn)題描述 103
6.3 離散時(shí)間分布式協(xié)同調(diào)節(jié)器.104
6.3.1 基于相對(duì)輸出的離散時(shí)間分布式觀測(cè)器 104
6.3.2 離散時(shí)間分布式動(dòng)態(tài)反饋控制器 105
6.4 離散時(shí)間分布式協(xié)同調(diào)控：小增益條件 105
6.5 離散時(shí)間分布式協(xié)同調(diào)控：低增益設(shè)計(jì) 111
6.6 仿真示例 120
6.6.1 數(shù)值仿真示例 120
6.6.2 多個(gè)二階質(zhì)量彈簧系統(tǒng)的輸出同步控制仿真示例 123
6.7 本章小結(jié) 127
參考文獻(xiàn) 128
第7章 多機(jī)器人系統(tǒng)分布式協(xié)同運(yùn)動(dòng)調(diào)控 130
7.1 引言 130
7.2 多機(jī)器人系統(tǒng)分布式協(xié)同運(yùn)動(dòng)調(diào)控問(wèn)題 130
7.2.1 系統(tǒng)模型 130
7.2.2 問(wèn)題描述 132
7.3 基于相對(duì)位置信息的自適應(yīng)分布式協(xié)同調(diào)控 133
7.3.1 基于相對(duì)位置信息的分布式觀測(cè) 133
7.3.2 自適應(yīng)分布式動(dòng)態(tài)反饋控制 133
7.4 穩(wěn)定性分析 134
7.4.1 參考軌跡有界的機(jī)器人系統(tǒng)穩(wěn)定性分析 136
7.4.2 參考軌跡無(wú)界的機(jī)器人系統(tǒng)穩(wěn)定性分析 140
7.5 仿真示例 142
7.5.1 雙連桿多機(jī)器人系統(tǒng)協(xié)同運(yùn)動(dòng)調(diào)控仿真示例 142
7.5.2 鉸鏈?zhǔn)诫p連桿多機(jī)器人系統(tǒng)協(xié)同運(yùn)動(dòng)調(diào)控仿真示例 147
7.6 本章小結(jié) 152
參考文獻(xiàn) 153
附錄A 基礎(chǔ)知識(shí) 155
A.1 圖論 155
A.2 線性輸出調(diào)節(jié)156
A.3 小增益定理 158
A.4 Barbalat引理及推論 159
參考文獻(xiàn) 159