第1章　引言　001

1.1　固定翼無人機(jī)　002

1.2　固定翼垂直起降無人機(jī)　003

1.3　多旋翼無人機(jī)　005



第2章　四旋翼無人機(jī)工作原理與組成　007

2.1　四旋翼無人機(jī)工作原理　007

2.1.1　四旋翼無人機(jī)架構(gòu)　007

2.1.2　四旋翼無人機(jī)飛行原理　009

2.2　無人機(jī)基本組成機(jī)架　011

2.2.1　機(jī)架的種類　011

2.2.2　機(jī)架的作用及要求　013

2.2.3　機(jī)架尺寸　014

2.2.4　機(jī)架的選購建議　016

2.3　飛控系統(tǒng)　016

2.3.1　飛控簡介　016

2.3.2　飛控的作用　017

2.3.3　飛控的種類　018

2.4　飛控輔助設(shè)備　023

2.4.1　GNSS模塊　023

2.4.2　光流傳感器　025

2.4.3　超聲波傳感器　026

2.4.4　電流計(jì)　027



第3章　動(dòng)力系統(tǒng)與遙控系統(tǒng)　029

3.1　電機(jī)與電調(diào)　029

3.1.1　有刷電機(jī)　029

3.1.2　無刷電機(jī)　030

3.1.3　電調(diào)　038

3.2　螺旋槳　043

3.2.1　螺旋槳簡介　043

3.2.2　螺旋槳的分類　044

3.2.3　螺旋槳的基本參數(shù)　047

3.2.4　螺旋槳的平衡　050

3.2.5　螺旋槳的選購建議　053

3.3　電池　055

3.3.1　鋰電池的種類　055

3.3.2　航模電池的參數(shù)　058

3.3.3　航模電池的日常使用與保養(yǎng)　066

3.3.4　航模電池的選購建議　069

3.4　平衡充電器　069

3.4.1　平衡充電器的選購參數(shù)　070

3.4.2　平衡充電器的選購建議　072

3.5　遙控系統(tǒng)　073

3.5.1　遙控系統(tǒng)簡介　073

3.5.2　遙控系統(tǒng)的基礎(chǔ)知識(shí)　074

3.5.3　常見遙控器品牌型號(hào)及選擇　082

3.5.4　通信協(xié)議　086



第4章　PX4飛控與QGC地面站　089

4.1　PX4飛控構(gòu)成　089

4.1.1　PX4飛控簡介　089

4.1.2　Pixhawk 2.4.8飛控　090

4.1.3　雷迅V5 飛控　095

4.2　PX4飛控與各部件安裝　099

4.2.1　飛控與GNSS模塊的安裝　099

4.2.2　安全開關(guān)、蜂鳴器與電流計(jì)安裝　103

4.2.3　遙控器安裝　105

4.2.4　電機(jī)、電調(diào)與飛控連接　106

4.2.5　數(shù)傳安裝　108

4.3　QGC地面站簡介與安裝　108

4.3.1　QGC地面站簡介　108

4.3.2　QGC地面站安裝　109

4.3.3　QGC地面站界面　112

4.4　飛控固件燒錄與傳感器校準(zhǔn)　122

4.4.1　飛控固件燒錄　122

4.4.2　機(jī)型選擇　127

4.4.3　傳感器校準(zhǔn)　128

4.5　遙控輸入與飛行模式設(shè)置　135

4.5.1　遙控器設(shè)置　135

4.5.2　遙控器校準(zhǔn)　140

4.5.3　飛行模式設(shè)置　145

4.6　電源、電調(diào)及安全保護(hù)設(shè)置　147

4.6.1　電源設(shè)置　147

4.6.2　電調(diào)校準(zhǔn)　151

4.6.3　安全設(shè)置　154



第5章　QGC地面站高級(jí)應(yīng)用　160

5.1　航線規(guī)劃界面　160

5.1.1　任務(wù)規(guī)劃界面　160

5.1.2　地理圍欄界面　164

5.1.3　集結(jié)點(diǎn)界面　168

5.2　航線規(guī)劃流程　168

5.2.1　空白模式　169

5.2.2　勘測模式　176

5.2.3　走廊掃描模式　184

5.2.4　建筑物掃描模式　186

5.3　飛行模式詳解　189

5.3.1　飛行模式　189

5.3.2　手動(dòng)遙控模式　191

5.3.3　自動(dòng)遙控模式　194



第6章　四旋翼無人機(jī)組裝實(shí)戰(zhàn)　197

6.1　選購指南　197

6.2　F330無人機(jī)組裝　200

6.2.1　前期準(zhǔn)備　200

6.2.2　組裝步驟　202