親愛的讀者，首先，感謝你購買和閱讀本書。

我猜想，你是或將是液壓機械的使用者、調試員或設計師。你打算閱讀這本書，一定是希望知道，液壓技術是怎么實現速度控制的。液壓作為一門傳動與控制技術，可完成的和只能完成的任務就是推動和限制某個機械部件運動。既然是運動，當然必須控制速度：太慢，則效率太低；太快，也會影響任務的合理完成，甚至導致事故發(fā)生。所以，你的愿望是樸素而又合理的。

不過，如果我現在告訴你：“液壓技術，在絕大多數場合，都不能直接控制運動速度，很少有液壓元件能夠直接控制執(zhí)行器的速度！”你會不會大叫：“又上當啦，又被一個‘磚家’騙了！既然不能，何必要寫此書？”不過，你也先不必忙于合上書本，且看完下面這段話。

你肯定知道，汽車駕駛員要對汽車的速度負責�？墒牵�仔細想一想，汽車駕駛員能直接控制速度嗎？不能！大多數汽車的駕駛員只能通過加速踏板控制進入氣缸的燃料量，或通過制動踏板消耗汽車的運能，間接地控制汽車速度。汽車的實際運動速度還取決于許多其他因素。

液壓技術也是這樣，大多數液壓元件只能通過控制進入執(zhí)行器的流量來間接地影響執(zhí)行器的運動速度，就是所謂的調速閥也不例外。唯一的例外——排量可變的馬達，在輸入流量不變的前提下，改變馬達的排量，可以算是直接改變馬達的轉速。

因此，本書主要是圍繞液壓技術如何控制流量來展開討論的。這確實是有點“掛羊頭，賣狗肉”，名不副實。但這是真實情況，與其糊弄，不如坦白：你關心的是控制速度問題，液壓只能控制流量，間接地影響速度。

盡管液壓技術控速能力有限，可是，目前很多場合，還沒有比它更適當的控制方式，所以液壓技術還是獲得了廣泛的應用。明確地意識到流量控制與速度控制之間的差別，有助于正確應用液壓技術。

應用液壓傳動技術的目的，就是為了利用液壓執(zhí)行器（液壓缸和馬達等），把液壓能轉化為需要的機械能，克服負載的反抗——力或轉矩，使負載按希望的速度進行運動，或到指定的位置。在這里，是流量決定了速度。因此，如何調節(jié)流量，使執(zhí)行器的運動速度（加速度）滿足主機設計師及用戶的要求，同時，還要盡可能地節(jié)能、降低投資成本和運營成本，就成了液壓系統(tǒng)設計師的最基本、也最具挑戰(zhàn)性的任務。

要造出優(yōu)秀的液壓系統(tǒng)，不僅需要性能優(yōu)良的液壓元件，還需要恰當的液壓回路，能把它們最佳地組合在一起。在我編著《液壓螺紋插裝閥》[2]一書時，就有很多朋友提出，希望我多介紹一些實用的液壓回路。只是那書篇幅已經不小，而近二三十年來，工業(yè)先進國家的液壓技術在回路方面也有了長足的進步，出現了很多新的回路，即使單寫一本書也是難以做到完全介紹、深入剖析的。

有鑒于此，作者結合自己二十余年來在德國從事液壓系統(tǒng)研發(fā)的經驗和心得，編著本書，介紹分析液壓技術控制速度（流量）的各種方法，特別是一些二十世紀八九十年代以后出現的，用于移動工程設備，但目前尚未見有學術專著論述的一些方法。希望幫助讀者系統(tǒng)地、深入地了解近代液壓的各種速度（流量）控制回路，為技術創(chuàng)新打下基礎。

著名的液壓專家路甬祥教授指出：“在我們學科，大量是集成化的創(chuàng)新應用，根據應用的需要和需求，把已有的技術、最適合的技術集成起來，組成一個新的技術，這也是創(chuàng)新，而且是非常有作為的創(chuàng)新。”液壓技術中還有很多組合的可能性未被充分研究與實現。只要博采已有的技術，深入了解其特點與局限性，融會貫通之后，新主意就容易出來了。要想不花苦功，守株待兔，等待靈感的到來，那幾率是極低的。秉承這樣的宗旨，本書盡可能搜羅已有的技術，對流量控制方法作系統(tǒng)性的梳理，分析各種組合的可能性，為讀者的創(chuàng)新鋪路。

當然，本書不可能也不需要羅列所有速度（流量）控制回路，重點在于提供一些新的思考方法、思考角度。

作者非常贊同中國液氣密工業(yè)協會沙寶森先生提倡的“凡事都要具體，只有具體才能深入”。因此，在本書中，盡可能地多用圖，把論述具體化，以便深入。

本書采用壓降圖分析或表達液壓回路，從而可以深入地、直觀地反映出液壓回路，特別是復雜回路中的壓降過程和控制因素。因為壓降是液壓回路的核心本質。壓降圖可以通過測試驗證，可以幫助使用者提高測試分析實際系統(tǒng)的能力，理解實測結果。

本書對流量控制方法的剖析擴展到了非正常工況。因為，作為一個工程師，一定要清醒地認識到在非正常工況下可能出現的后果，才能防范事故，減少損 失。

當前，由于環(huán)保節(jié)能的大趨勢要求，固定液壓設備受到電驅動技術的競爭和排擠，發(fā)展相對緩慢。移動液壓設備，特別是在車輛、工程機械和農業(yè)機械上的應用，則迅速發(fā)展，所占比重已大大超過了固定液壓設備。有鑒于此，本書力求內容符合這一趨勢，較近代化。如HAWE、Eaton、Bucher的平衡閥，AVR、CLSS、LSC、LUDV、東芝等回路，馬達變速回路、功率分流等，都是出現于二十世紀八九十年代，而國內至今鮮有書籍深入分析介紹過的。

溫故而知新，本書假定讀者已讀過大專或大學液壓傳動教材，對液壓已有基礎性的了解。從液壓教材中已介紹過的基礎知識出發(fā)，由簡入繁，逐步深入，努力做到無縫銜接。有些回路可能讀者已在其他書籍中看到，或從自己的工作中了解過，在本書中作者試圖從另一個角度分析，以深化讀者對它的認識。書中各部分大都以前面的介紹為基礎，因此建議不要跳讀。

現代的一些工程機械的液壓回路，如挖掘機、旋挖鉆、連續(xù)墻抓斗等，看上去相當復雜，但萬變不離其宗，按執(zhí)行器分解開來看，也不復雜。只要掌握了基本回路，理解整機的回路也就不難了。

作者認為，對于液壓技術人員：

1）能掌握揭示液壓技術內在規(guī)律的數學公式，肯定是好事。但是，公式推導要為分析實際工況服務，定性分析先于定量分析，因果關系重于數學公式。所以，本書盡可能地把一些復雜的數學推導放在附錄中，以提高本書的易讀性。

2）盡管液壓技術中準確計算是不可能的，但是還是應該盡可能地做一些估算，以減少盲目性。為此，作者把一些常用的計算公式都轉化成EXCEL計算表格，放在書附光盤中，以便讀者應用、檢驗、理解。

由于國內的液壓技術術語大多是舶來詞，多人各自翻譯，很不統(tǒng)一，有些直譯未反映本意，似是而非，容易引起誤解。本書盡可能列舉各種同義詞，糾正了一些名不副實的名稱，以便利初學液壓者。

關于壓力單位問題。作者查閱了歐美所有世界知名液壓公司的產品樣本：壓力單位全都使用bar，沒有一家公司的產品樣本中出現過MPa這個單位。但為了執(zhí)行我國關于法定計量單位的規(guī)定，作者不得不花了很多精力，把所引用的材料中的bar都一一改為MPa。但希望讀者還是能非常熟悉bar：1bar=0.1MPa。這樣，將來在閱讀國外產品樣本時才不會有困難。

根據GB 3102.3—1993，質量流量的代號為qm，體積流量的代號為qv。鑒于在液壓技術中，只使用體積流量，行業(yè)內也普遍接受代號q，所以為了簡潔起見，本書中用q表示體積流量。

目前，在液壓系統(tǒng)中使用的壓力（工作）介質，雖說主要還是礦物油（約占85%～95%），但是，為了安全、環(huán)保等各種因素，其他液體，如難燃油、油包水、水包油懸浮液、可生物快速降解的合成酯、植物油等用做壓力（工作）介質的也越來越多。為敘述簡便起見，本書仍使用“液壓油”代表所有壓力介質。

全面地來說，輸送液體的泵有容積式和動力式兩大類。因為液壓技術中幾乎不使用動力式泵，所以本書中略去“容積式”，簡稱其為“液壓泵”或“泵”。

“馬達”一詞，有時也用于稱呼電動機和汽車發(fā)動機，但都屬于不規(guī)范漢語，應該避免使用。按國家標準《GB/T 17446—2012流體傳動系統(tǒng)及元件 詞匯》，馬達含“液壓馬達”和“氣動馬達”。因為本書不涉及氣動，所以，本書中的“馬達”專指“液壓馬達”。

為縮減篇幅，本書使用下列簡稱代替全名。

IFAS——Institut für Fluidtechnische Antriebe und Steuerungen，RWTH Aachen德國亞琛工業(yè)大學流體傳動與控制技術研究所

伊頓——Eaton-Vickers公司

派克——Parker Hannifin公司

力士樂——Bosch-Rexroth AG公司

布赫——Bucher Hydraulik公司

哈威——HAWE Hydraulik SE公司

賀特克——HYDAC International公司

林德——Linde Hydraulics 公司

升旭——Sun Hydraulics公司

丹佛斯——Danfoss公司

川崎——Kawasaki Heavy Industries公司

卡特——Caterpilar公司

泰豐——山東泰豐液壓股份有限公司

國瑞——上海國瑞液壓機械有限公司

本書所附的光盤中有各章的數字版插圖，讀者在需要時，可以利用電腦放大觀看。

本書分段較多，排版較松，是希望層次清晰，給讀者在閱讀時留出喘息、思索、批注的空間。通過批注，提出問題、疑惑，糾正錯誤，才能加深理解。作者至今為止所翻閱過的所有國內外液壓教科書或專著多少都有錯誤或可改進之處。如果讀者有判斷能力，少量錯誤并不可怕。通過發(fā)現和糾正錯誤也可以學習和提高自己。

本書中很多內容不是抄現成的，而是作者自己想出來，編出來，譯出來，屬于“無中生有”，第一次見諸文字的，所以，盡管反復檢查多次修改，難免還有錯誤。作者衷心歡迎讀者提出意見和建議，作者電子信箱：hpzhang856@sina.cn。讀者還可通過作者的博客http://blog.sina.com.cn/lwczf，反映意見，查閱不斷更新的勘誤表。

同濟大學訚耀保教授細致地審閱了本書全部初稿，哈爾濱工業(yè)大學姜繼海教授審閱了第12章，香港聯合出版集團資深編輯趙斌先生審閱了本書前言與尾聲，他們都提出了中肯的指導性的改進意見，作者謹在此表示衷心感謝。并也在此特別感謝我的博士后導師巴克先生（前大學教授、博士工程師、多重名譽博士Wolfgang Backé）。是他提醒我，要注重實際，到實際中去，使我從一個脫離實際的教師變成一個研究實際問題的工程師，并注重歸納和提煉總結實踐中的生動經歷和經驗。

本書寫作期間得到了上海同濟大學“985三期”模塊化專家引智計劃資助，作者謹在此表示衷心感謝。

感謝本書所引用的參考文獻的所有作者。由于本書寫作時間較長，有些引用文獻可能遺漏標注，懇請有關作者諒解。