前言
　　高等機構(gòu)學（Advanced Kinematics and Dynamics of Mechanisms）是在機械原理（Theory of Machine and Mechanisms）課程的基礎上繼續(xù)深入研究機構(gòu)結(jié)構(gòu)、機構(gòu)運動分析和機構(gòu)綜合的課程。在研究內(nèi)容方面，從平面機構(gòu)的分析與綜合擴展到空間機構(gòu)的分析與綜合，從轉(zhuǎn)子慣性力的平衡擴展到機構(gòu)慣性力的平衡，從剛性構(gòu)件擴展到彈性構(gòu)件，從單自由度機構(gòu)擴展到多自由度機構(gòu)，從簡單的高副機構(gòu)擴展到瞬心線高副機構(gòu)和共軛曲線高副機構(gòu)等，研究方法也轉(zhuǎn)變?yōu)橐杂嬎銠C為工具，以高等數(shù)學中的坐標變換與矩陣運算為主的解析法。
　　高等機構(gòu)學是機械設計及理論學科研究生的主要學位課程之一。目前，全國各高校在開設這一課程時，由于缺少教材，基本上是導師自選參考書，自擬講稿，再輔以機構(gòu)學領域的一些參考書。因此，迫切需要編寫研究生用高等機構(gòu)學教材。但是，機械設計及理論學科以及相關(guān)學科的研究生數(shù)量較少，教材需求量不大，研究生教材的出版十分困難。機械工業(yè)出版社對該教材的出版給予了大力支持和幫助，作者深表感謝。
　　本書是根據(jù)機構(gòu)學的發(fā)展現(xiàn)狀、最新科學技術(shù)在機構(gòu)學中的應用以及與機構(gòu)學交叉學科的發(fā)展情況，在原《高等機構(gòu)學》講義的基礎上修訂而成。
　　在內(nèi)容的編排上，保留了原教材的主要內(nèi)容，刪減了與機械原理課程重復的內(nèi)容和強調(diào)圖解法的機構(gòu)學幾何基礎，采用了充分利用計算機的解析法代替?zhèn)鹘y(tǒng)的幾何作圖設計法，增加了高副機構(gòu)的基本理論和反映最新科技發(fā)展的機器人機構(gòu)、仿生機構(gòu)等內(nèi)容，突出了更高層次的機構(gòu)設計及其創(chuàng)新設計，并在每章后設置了習題，供課后練習之用。由于機械設計及理論學科是研究機械共性的基礎學科，所涉及的內(nèi)容十分廣泛，各高等工科學校結(jié)合自己的專業(yè)特色，在該學科的研究方向設置上的差別非常大，為適合不同的研究方向，本書在內(nèi)容選擇上采取了寬口徑的模式，各校在使用本書時可結(jié)合各自的特色增減教學內(nèi)容。
　　機構(gòu)學的研究方法有兩大類型，即圖解法和解析法。隨著數(shù)學方法的普及和計算機技術(shù)的發(fā)展，數(shù)學不斷融入機構(gòu)學，促進了現(xiàn)代機構(gòu)學的快速發(fā)展。本書在編寫中，基本以解析方法為主，特別強調(diào)矢量法和矩陣法為主的解析方法，沒有涉及復數(shù)法、對偶數(shù)等其他方法。
　　參加本書編寫的有：張春林，趙自強，李志香，馬超。全書由張春林教授、趙自強老師統(tǒng)稿，并擔任主編。
　　本書承蒙北京工業(yè)大學余躍慶教授審閱，并提出許多寶貴的修改意見，作者深表感謝。
　　在本書的編寫過程中，一些研究生也在公式推導與錄入方面做了大量工作，這里一并表示感謝。
　　本書可作為高等學校機械設計及理論學科的研究生教材，或機械類本科生高年級學生選修課教材，還可作為機械原理教師的參考用書。
　　由于作者水平有限，難免會存在誤漏欠妥之處，竭誠歡迎讀者批評指正。
　　張春林